Einrichten von Raspberry Pi, Kamera und iRobot Create

1. Einführung
   Raspberry Pi ist ein kleiner Singleboard-Computer mit USB-, WiFi-, Bluetooth-, Ethernet-, HDMI-,
   Audio- und GPIO-Konnektivität. In cs424 steuern wir einen iRobot-Erstellungsvorgang mit einem
   Raspberry Pi 3 Model B. Dieses spezielle Modell ist im Vergleich zu den anderen
   Modellen das leistungsfähigste. Es verfügt über 4 Kerne mit einer Taktrate von jeweils 1,2 GHz und 1 GB RAM. Die Mindesthardware
   erforderlich für den Betrieb des Systems ist (1) ein Raspberry Pi-Motherboard, (2) eine MicroSD-Speicherkarte und
   (3) Netzteil. Zusätzlich werden wir auch das Raspberry Pi Camera Module v2 als
   „Vision“ für unseren Roboter verwenden. In diesem Tutorial richten wir Raspberry Pi mit einem Betriebssystem ein, starten es,
   verbinden uns damit, installieren notwendige Bibliotheken, die für die Aufgaben mit dem iRobot und der
   Kamera benötigt werden. Wir werden auch IllinoisNet WiFi und ein einfaches Erkennungsprotokoll konfigurieren, damit wir
   unsere Software auf dem Raspberry Pi entwickeln und drahtlos mit dem Roboter kommunizieren können.
   Allgemeine Vorsichtsmaßnahmen
   Raspberry Pi ist ein nacktes Motherboard und hat die elektrischen Anschlüsse freigelegt. Legen Sie es daher nicht auf eine metallische Oberfläche, da es einige Anschlüsse kurzschließen kann. Achten Sie beim Ablegen auf den Nutzlastbehälter des iRobot darauf, dass sich dort Metallschrauben befinden, und treffen Sie daher die notwendigen Vorkehrungen, um
   zu isolieren (z. B. auf ein Papier oder eine Plastikfolie legen). Versuchen Sie, die Pins der Chips nicht mit der Hand zu berühren
   ob das Pi-Board eingeschaltet ist oder nicht. Manchmal reicht die statische Aufladung unseres Körpers
   aus, um die Chips zu zerstören. Halten Sie das Board an den Kanten fest und leiten Sie statische Aufladungen von Ihrem Körper ab
   bevor Sie das Board ablegen. Verwenden Sie beim Transport die antistatische Tasche, in der sich der Raspberry Pi
   ursprünglich befand.
2. Raspbian-Betriebssystem installieren
   Bevor wir den Pi booten können, müssen wir ein Betriebssystem auf der 32-GB-MicroSD-Karte installieren.
   Es gibt viele Betriebssysteme, einschließlich verschiedener Linux-Varianten, die installiert werden können. Wir
   werden das Betriebssystem Raspbian installieren, eine auf Debian basierende Distribution, die für
   Pi-Hardware optimiert ist (https://www.raspbian.org). Da es Debian-basiert ist, können Sie viel
   Wissen von häufig verwendetem Ubuntu Linux erben.
   Stellen Sie sicher, dass Sie die MicroSD-Karte und ihren Adapter haben. Die meisten Laptops haben nur den
   Slot für eine SD-Karte in voller Größe. Der Adapter wandelt die MicroSD-Karte in den Formfaktor einer
   Karte in voller Größe um. Verbinden Sie die Karte mit Ihrem Mac-, Linux- oder Windows-Laptop. An dieser Stelle gibt es
   zwei verfügbare Routen.
   2.1 Raspbian über NOOBS (New Out Of Box Software) installieren
   Dies ist die einfachste Methode. Sie benötigen jedoch ein HDMI-Display, ein HDMI-Kabel, eine USB
   Tastatur und eine USB-Maus. Sie können NOOBS über den folgenden Link herunterladen. Wählen Sie die
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   "Offline- und Netzwerkinstallation"-Option, da sie den gesamten Inhalt für das Betriebssystem enthält
   https://www.raspberrypi.org/downloads/noobs/ Sobald NOOBS heruntergeladen wurde , siehe
   https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/noobs.md für eine Beschreibung, wie Sie
   die SD-Karte formatieren und NOOBS darauf installieren. Der Installationsprozess besteht im Wesentlichen darin, die
   zip-Datei zu extrahieren und auf die Karte zu kopieren. Werfen Sie die Karte nach dem Kopieren von NOOBS ordnungsgemäß aus Ihrem
   Computer. Die Karte kann beschädigt werden, wenn Sie sie aus dem Steckplatz entfernen, ohne sie auszuwerfen. Der nächste Schritt
   ist das Booten des Pi.
   2.1.1 Geräte mit dem Raspberry Pi verbinden
   Wir müssen die Geräte anschließen und einschalten. (1) Stecken Sie die MicroSD-Karte in den Raspberry
   Pi. Beachten Sie, dass Sie es möglicherweise zuerst vom Adapter entfernen müssen, da der Pi direkt den
   MicroSD-Formfaktor annimmt. Sie finden den MicroSD-Kartensteckplatz (durch Reibung geladen) auf der gegenüberliegenden Seite
   des Motherboards. (2) Schließen Sie ein Ende eines HDMI-Kabels an den Pi und das andere Ende an ein Display an.
   Wenn es sich bei diesem Display um einen externen Monitor oder ein Fernsehgerät handelt, müssen Sie dieses separat einschalten. (3) Schließen Sie
   eine USB-Tastatur und eine USB-Maus an. (4) Um die Dinge einfach zu halten, ignorieren Sie die Kamera vorerst. (5)
   Schließen Sie das USB-5V-Netzteil an. Verwenden Sie keine beliebigen USB-Ladegeräte aus Ihrer Entsorgung,
   da diese möglicherweise nicht über eine ausreichende Stromstärke verfügen. Verwenden Sie dazu das mitgelieferte CanaKit-Netzteil. Beachten Sie, dass es keinen "Start"- oder "Ein"-Schalter / -Knopf gibt. Sobald die Stromversorgung
   angeschlossen ist, bootet er wie ein Computer. Wenn das System mit Strom versorgt wird, leuchtet eine „rote“ LED
   . Die „grüne“ LED daneben kann zeitweise blinken, was auf Aktivität auf der
   MicroSD-Karte hinweist.
   2.1.2 Raspbian nach dem Einschalten des Raspberry Pi installieren
   Nach dem Booten müssen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen und Raspbian installieren. Der
   folgende Artikel veranschaulicht den gesamten in diesem Abschnitt beschriebenen Vorgang genauer.
   http://lifehacker.com/thealwaysuptodateguidetosettingupyourraspberr1781419054
   Wenn Sie Raspbian installiert haben, gehen Sie zu Abschnitt 3, um die Konfigurationen.
   2.2 Betriebssystem-Image installieren, ohne Raspberry Pi hochzufahren
   Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie Raspbian direkt auf einer Speicherkarte installieren, ohne NOOBS zu verwenden.
   Dies ist etwas kompliziert und erfordert möglicherweise die Verwendung eines Terminals, wenn Sie einen Linux- oder Mac-Computer verwenden
   . Dafür sind jedoch kein HDMI-Display, keine Tastatur und keine Maus erforderlich.
   Laden Sie das Bild von Raspbian Jessie herunter von
   https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/
   Wählen Sie dasjenige mit der Aufschrift „Vollständiges Desktop-Image basierend auf Debian Jessie“ (dh keine Lite-Version)
   Folgen Sie dem Link
   https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installingimages/README. md
   Es zeigt, wie Sie das auf der MicroSD-Karte installierte Raspbian mit Ihrem Mac-, Linux- oder
   Windows-Computer installieren. Wir geben diese Links auch in diesem Abschnitt wieder.
   4
   Wenn Sie Raspbian auf der SD-Karte mit Mac OS X installieren möchten:
   https://www.raspberrypi.org/documentation/installation /installingimages/mac.md
   Wenn Sie Raspbian auf der SD-Karte unter Linux installieren möchten:
   https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installingimages/linux.md
   Wenn Sie Raspbian unter Windows auf der SD-Karte installieren möchten:
   https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installingimages/windows.md
   Wenn Sie die Schritte befolgt haben, sollten Sie Raspbian haben Jessie auf der MicroSD-Karte installiert.
   Springen Sie zu Abschnitt 3.
3. Konfigurationen einrichten
   In diesem Abschnitt werden Sie (1) den Hostnamen des Raspberry Pi in einen für Ihre
   Gruppe eindeutigen Namen ändern, (2) WiFi-Konfigurationen für das IllinoisNet Enterprise Network und möglicherweise Ihr Zuhause einrichten
   >Netzwerk, falls vorhanden, (3) Richten Sie ein einfaches Erkennungsprotokoll für die Geräte ein.
   Wenn Sie von Abschnitt 2.1 hierher gekommen sind, ist es sinnvoll, direkt zu Abschnitt 3.1 zu springen.
   Wenn Sie kam aus Abschnitt 2.2 hierher, Sie können entweder 3.1, 3.2 oder 3.3 nehmen
   3.1 Erstkonfigurationen nach dem Hochfahren des Raspberry Pi einrichten
   Wie zu erwarten, erfordert diese Methode, dass ein Display, eine Tastatur und eine Maus an den Raspberry Pi angeschlossen sind
   . Wir werden das System hochfahren und die Konfigurationsdateien darauf bearbeiten. Wenn diese
   Geräte nicht verbunden sind oder Sie Pi noch nicht gestartet haben, befolgen Sie dazu Abschnitt 2.1.1.
   3.1.1 Hostnamen ändern
   In den folgenden Abschnitten zeigen wir die Befehle, die erforderlich sind, um die Konfigurationsänderungen vorzunehmen.
   Wir verwenden den Nano-Editor. Wenn Sie mit nano nicht vertraut sind, können Sie einen anderen
   Editor verwenden, den Sie bevorzugen. Beachten Sie, dass Strg + o eine Datei in Nano speichert, Strg + x Nano verlässt.
   Einige der Befehle erfordern sudo. Der Standardbenutzer ist pi und das Standardpasswort ist raspberry
   In diesem Abschnitt möchten wir den Hostnamen Ihres Himbeer-Pi auf robotpiN setzen. Ersetzen Sie N durch
   Ihre zugewiesene Gruppennummer (Beispiel:Hostname ist robotpi4 für Gruppe 4). Um
   das zu tun, müssen wir zwei Dateien bearbeiten:
   sudo nano /etc/hosts
   Es sollte eine Zeile (wahrscheinlich die letzte Zeile) 127.0.1.1 raspberrypi sein
   Ändern der Begriff raspberrypi zu robotpiN
   Wenn es keine solche Zeile gibt oder wenn der Begriff nach 127.0.1.1 etwas anderes ist, überprüfen Sie, ob Sie
   die richtige Datei geöffnet haben. Verwenden Sie Strg + o, um die Änderungen zu speichern, Strg + x, um nano zu beenden.
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   sudo nano /etc/hostname
   Ändern Sie den Begriff raspberrypi in robotpiN
   Verwenden Sie Strg + o zu Speichern Sie Ihre Änderungen, Strg + x, um nano zu beenden
   Beachten Sie, dass wenn Sie zu diesem Abschnitt gekommen sind, weil Sie angewiesen wurden, Abschnitt 3.1.1,
   3.1.2, 3.1.3 und 3.1.4 zu befolgen, wenn Sie waren in Abschnitt 3.3 (was passiert, wenn Sie die
   MicroSD-Karte auf einem Linux-Rechner gemountet haben, anstatt sie an den Raspberry Pi anzuschließen), dann sind die Dateien,
   die Sie bearbeiten sollten, ./etc/ hosts und ./etc/hostname (denken Sie an den führenden
   Punkt), sofern Sie eine CD (Verzeichniswechsel) korrekt in das Dateisystem des
   Raspbians auf der MicroSD-Karte durchgeführt haben. Die gleiche Regel (dh es sollte ein führender Punkt sein) gilt auch für die in Abschnitt 3.1.2, 3.1.3 und 3.1.4 bearbeiteten Dateien.
   3.1.2 WLAN konfigurieren
   Führen Sie sudo nano /e tc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf aus
   Gehen Sie zum Ende der Datei und fügen Sie einen Abschnitt wie den folgenden hinzu. Diese Einstellung funktioniert für die meisten
   Ihren WLAN-Heimnetzwerke, vorausgesetzt, Sie verwenden das WPAPSK-Schema (das heutzutage
   Standard ist). Geben Sie die entsprechenden Werte in die Felder mit den Namen your_home_wifi_name und
   your_home_wifi_passphrase ein. Beachten Sie das Vorhandensein von ” Anführungszeichen, die
   diese Werte einschließen sollten.
   network={
   ssid=”your_home_wifi_name”
   psk=”your_home_wifi_passphrase”
   key_mgmt=WPAPSK
   }
   Mit dem gleichen Mechanismus konfigurieren wir jetzt das IllinoisNet Enterprise-Netzwerk. Das Unternehmensnetzwerk
   erfordert sowohl eine Identität (Ihre NetId) als auch ein Passwort (Ihre NetId-Passwort). Aus
   Sicherheitsgründen werden wir, anstatt das Passwort direkt im Klartext anzugeben, den
   Passwort-Hash speichern. Führen Sie den folgenden Befehl aus, um den Hash zu generieren.
   echo n ‘your_netid_password’ | iconv t utf16le | openssl md4
   Beachten Sie die einfachen Anführungszeichen um das Klartext-Passwort. Sie müssen das Klartext-Passwort in einfache
   Anführungszeichen setzen. Da Passwörter im Allgemeinen
   Sonderzeichen enthalten, funktioniert es möglicherweise nicht, wenn Sie doppelte Anführungszeichen oder keine Anführungszeichen verwenden. Die Ausgabe von
   diesem Befehl sieht wie folgt aus (stdin)=6602f435f01b917388 9a8d3b9bdcfd0b
   Ihre Ausgabe enthält eine andere hexadezimale Zeichenfolge anstelle von 6602…fd0b, abhängig von
   Ihrem NetId-Passwort. Wir sollten jetzt history cw ausführen, um den Terminalverlauf zu entfernen, da wir
   Passwort im Klartext in das Terminal eingegeben haben, und das sollte nicht im Verlauf bleiben.
   Sobald Sie den Passwort-Hash haben, fügen Sie den folgenden Block zu . hinzu die Datei wpa_supplicant.conf
   . Ersetzen Sie 6602f435f01b9173889a8d3b9bdcfd0b durch den tatsächlichen Hash, den Sie generiert haben,
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   und your_net_id durch Ihre net_id. Beachten Sie das Fehlen von Anführungszeichen (“) um
   hash:6602…fd0b. Stellen Sie sicher, dass kein Leerzeichen zwischen dem Schlüsselwort Hash:und dem Hash ist
   selbst (dh die hexadezimale Zeichenfolge, die Sie aus Ihrem NetId-Passwort generiert haben)
   network={
   ssid=”IllinoisNet”
   key_mgmt=WPAEAP
   proto=WPA2
   eap=PEAP
   ca_cert=“/etc/ssl/certs/AddTrust_External_Root.pem“
   identity=“ your_net_id“
   password=hash:6602f435f01b9173889a8d3b9bdcfd0b
   phase1=“peapver=0″
   phase2=“MSCHAPV2″
   }
   Verwenden Sie Strg + o, um Ihre Änderungen zu speichern, Strg + x, um nano zu beenden
   Sie können den Text auch von https://courses.engr.illinois.edu/cs424/mp/wpasupplicant.txt kopieren
   3.1.3 DHCP-Client konfigurieren
   Standard Raspbian Jessie erstellt das Handbuch für die Netzwerkschnittstellen. Wir möchten die
   Schnittstellen so konfigurieren, dass sie die IP-Adresse über DHCP übernehmen. In diesem Abschnitt bearbeiten wir die Datei
   /etc/network/interfaces
   Öffnen Sie die Datei durch Ausführen
   sudo nano /etc/network/interfaces
   Suchen Sie die Wörter „manual“ in der Datei, und ändern Sie diese durch "dhcp". Es sollte drei solcher
   Instanzen geben. Schließlich sollte die Datei wie folgt aussehen. Wir haben die Änderungen hervorgehoben:

interface(5)-Datei, die von ifup(8) und ifdown(8) verwendet wird

Bitte beachten Sie, dass diese Datei für die Verwendung mit dhcpcd geschrieben wurde

Für statische IP konsultieren Sie /etc/dhcpcd.conf und ‘man dhcpcd.conf’

Dateien von /etc/network/interfaces.d einbinden:

sourcedirectory /etc/network/interfaces.d
auto lo
iface lo inet loopback
iface eth0 inet dhcp
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allowhotplug wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpaconf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
allowhotplug wlan1
iface wlan1 inet dhcp
wpaconf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
Verwenden Sie Strg + o zum Speichern Ihre Änderungen, Strg + x, um nano zu beenden
3.1.4 Discovery Protocol konfigurieren
Wir möchten ein einfaches Erkennungsprotokoll konfigurieren, damit wir die IP-Adresse von
unserem Raspberry Pi leicht finden können, sobald er mit dem drahtlosen IllinoisNet-Netzwerk verbunden ist. Wir möchten eine Nachricht
an den Server apollo3.cs.illinois.edu senden, der das Protokoll koordiniert, wenn eine Netzwerkschnittstelle
auf unserem Raspberry Pi aktiv ist. Beachten Sie, dass das in diesem Abschnitt konfigurierte Erkennungsprotokoll möglicherweise nicht funktioniert, wenn die in Abschnitt 3.1.3 erwähnten Änderungen
nicht vorgenommen werden.
sudo touch /etc/network/ifup.d/robotpi
sudo chmod 755 /etc/network/ifup.d/robotpi
Öffnen Sie die Datei durch Ausführen
sudo nano /etc/network/ifup.d/robotpi
Fügen Sie die folgenden Zeilen hinzu

! /bin/sh

curl-Daten „hostname=/bin/hostname &data=/sbin/ifconfig ” \
http://apollo3.cs.illinois.edu/robotpi/controller.py/send_heartbeat
Beachten Sie das Backtick ( ` ) und die doppelten Anführungszeichen ( ” ). Zu Ihrer Bequemlichkeit können Sie
den Text von https://courses.engr.illinois.edu/cs424/mp/ifupdrobotpi.txt kopieren
Verwenden Sie Strg + o, um Ihre Änderungen zu speichern, Strg + x zum Beenden nano.
An dieser Stelle sind wir mit der Erstkonfiguration fertig. Starten Sie Pi neu mit sudo reboot now und
Springen Sie zu Abschnitt 4, um unsere Konfiguration zu testen.
3.2 Einrichten der Erstkonfiguration über ein kabelgebundenes Netzwerk
Diese Methode ist fast dieselbe wie in Abschnitt 3.1. Bei dieser Methode müssen wir noch Raspberry Pi booten. Lesen Sie Abschnitt 2.1.1 zum Hochfahren eines Raspberry Pi. Anstatt ein HDMI anzuschließen

Display, Tastatur und Maus, schließen Sie ein Ethernet-Kabel an den entsprechenden Port des Pi an.
Verbinden Sie das andere Ende des Ethernet-Kabels mit einem Wireless Router, auf dem DHCP ausgeführt wird. Sie
können es auch mit Ihrem Desktop-/Laptop-Rechner verbinden, wenn Sie keinen WLAN-Router haben.
Nach dem Einschalten warten Sie ein oder zwei Minuten, bis Raspbian vollständig hochgefahren ist. Jetzt können wir ssh hinein
it. Wenn Sie das Ethernet-Kabel an einen WLAN-Router angeschlossen haben, müssen Sie die Web-Konsole
des Routers aufrufen, um die IP-Adresse des Pi zu finden. Angenommen, die IP-Adresse lautet 192.168.xxx.yyy.
Sie können jetzt per SSH auf den Pi zugreifen, indem Sie ssh [email protected] xxx.yyy verwenden
Es wird nach einem Passwort gefragt. Der Standardbenutzername ist pi und das Standardpasswort ist raspberry
Je nach den Einstellungen Ihres Routers können Sie den Schritt der IP-Adresse überspringen und können den Pi möglicherweise direkt mit dem Namen raspberrypi.local finden und verbinden mit
ssh [email protected]
Wenn Sie keinen WLAN-Router haben, haben Sie den Pi direkt mit dem
Ethernet-Port Ihres Computers verbunden. In diesem Fall haben Sie ein privates kabelgebundenes Netzwerk erstellt. Ihr Computer wird wahrscheinlich
eine Autokonfigurations-IP im Format 169.254.xxx.yyy erhalten. Sie können den Pi möglicherweise direkt unter dem Namen raspberrypi.local finden
. Wenn das nicht funktioniert, müssen Sie die
Autokonfigurations-IP des Raspberry Pi finden. Führen Sie den Befehl sudo arpscan l aus.
Dies wird wahrscheinlich die IP-Adresse des Raspberry Pi finden. Möglicherweise ist arpscan nicht auf
Ihrem Computer installiert. In diesem Fall müssen Sie es zuerst installieren. Für Linux ist es von Ihrem
Paketmanager verfügbar. Für OS X installieren Sie es von Homebrew. Für Windows müssen Sie eine ARP
Scansoftware finden.
Sobald Sie in der Lage waren, per SSH in den Raspberry Pi einzusteigen, folgen Sie den Abschnitten 3.1.1, 3.1.2, 3.1.3 und
3.1.4, um Konfigurationsänderungen vorzunehmen. Wenn Sie fertig sind, springen Sie zu Abschnitt 4, um unsere Konfiguration zu testen.
3.3 Einrichten der Erstkonfigurationen ohne Hochfahren des Raspberry Pi
Diese Methode erfordert keine Anzeige, Tastatur und Maus. Sie müssen nicht einmal
den Pi hochfahren, um die Anfangskonfigurationen vorzunehmen. Stattdessen bearbeiten wir die Konfigurationen
direkt auf der MicroSD-Karte. Da Raspbian auf der MicroSD-Karte das ext4-Dateisystem verwendet,
muss Linux auf Ihrem Computer ausgeführt werden. Wenn Ihr Computer keinen Kartenleser hat (übliches Szenario für Desktop-Computer), müssen Sie einen USB-Kartenleser verwenden. Wenn
Linux nicht auf Ihrem Computer installiert ist, können Sie eine Ubuntu Live-CD/DVD verwenden,
um es vorübergehend unter Linux zu booten, ohne Linux tatsächlich zu installieren. Wenn Ihr Computer ein Laptop ist,
hat er möglicherweise kein CD/DVD-Laufwerk. In diesem Fall können Sie einen Ubuntu Live-USB erstellen und diesen verwenden, um
Linux vorübergehend zu booten.
Wenn Sie es sind Unter Mac OS X zeigt der folgende Artikel, wie Sie einen bootfähigen USB
http://business.tutsplus.com/tutorials/howtocreateabootableubuntuusbdriveformacinosx
cms21253 auf einem Mac erstellen. Um auf einem Mac von USB zu booten, schließen Sie das USB-Laufwerk daran an, starten Sie den
Computer neu und halten Sie die Wahltaste gedrückt, sobald Sie den Startton hören. Lassen Sie die
Taste los, nachdem der Startup Manager angezeigt wird und Ihnen die Möglichkeit gibt, von USB zu booten. Wenn Sie

B. einem Windows-Computer, können Sie mit der Software in https://rufus.akeo.ie einen bootfähigen
USB erstellen. Beachten Sie, dass es möglicherweise möglich ist, Treiber für das ext4-Dateisystem auf Ihrem Windows- oder OS
X-Betriebssystem zu installieren und die Konfigurationsdateien auf der MicroSD-Karte zu bearbeiten, ohne Linux zu verwenden.
Für OS X wurden solche Treiber als instabil gemeldet und andere Nebenwirkungen verursachen
einschließlich der Beschädigung des Dateisystems der MicroSD-Karte. Daher gehen wir diesen Weg nicht.
Sobald Sie Linux auf Ihrem Computer ausführen, legen Sie die MicroSD-Karte ein (bei Bedarf über den MicroSD-zu
SD-Adapter). Es wird möglicherweise auf /media oder /media/ubuntu gemountet. Innerhalb des
eingehängten Speicherorts befinden sich zwei Verzeichnisse. Einer davon wird „boot“ heißen. Wir sind nicht
interessiert am „boot“-Verzeichnis. Aber wir müssen einige Dateien im anderen Verzeichnis bearbeiten.
Dieses Verzeichnis kann verschiedene Namen haben. Der Name kann entweder (i) eine Folge von hexadezimalen
Zeichen und Bindestrichen sein, die sich auf die MicroSD-Karte beziehen, oder (ii) der Name kann auch „root“ sein. Öffnen Sie ein
Terminal und wechseln Sie das Verzeichnis wie folgt. Nur eine davon funktioniert
cd /media/ubuntu/ hexadecimal_string_related_to_the_memory_card/
(OR)
cd /media/hexadecimal_string_related_to_the_memory_card/
(OR)
cd /media/ ubuntu/root
(OR)
cd /media/root
Dieses Verzeichnis entspricht dem Dateisystem des Raspbians, das auf der MicroSD-Karte installiert ist.
Sobald wir uns im richtigen Verzeichnis befinden, wie oben erwähnt, müssen wir die folgenden
Dateien ändern. Beachten Sie den führenden Punkt (.), da diese Pfade relativ zum aktuellen Verzeichnis sind.
⇒ Bearbeiten Sie ./etc/hostnam e (Siehe Abschnitt 3.1.1)
⇒ Bearbeiten Sie ./etc/hosts (Siehe Abschnitt 3.1.1)
⇒ Bearbeiten ./etc/wpa_sup plicant/wpa_supplicant.conf (Siehe Abschnitt 3.1.2)
⇒ Bearbeiten ./etc/network/interfaces (Siehe Abschnitt 3.1.3)
⇒ Erstellen Sie eine Datei ./etc/network/ifup.d/robotpi und setzen Sie die entsprechenden Berechtigungen. (Siehe
Abschnitt 3.1.4)
Diese Dateien entsprechen den in Abschnitt 3.1.1, 3.1.2, 3.1.3 und 3.1.4 bearbeiteten Dateien. Folgen Sie diesen
Abschnitten, um die Änderungen vorzunehmen. Denken Sie an den führenden Punkt (.) in den Pfaden hier. Wir müssen
Dateien auf der MicroSD-Karte bearbeiten, die dem Dateisystem des Raspberry Pi entsprechen. Wenn Sie den
führenden Punkt vergessen, bearbeiten Sie stattdessen Dateien des Host-Linux-Betriebssystems,
was zu unerwarteten Problemen führen kann. Wenn Sie fertig sind, beenden Sie das Terminal, stellen Sie sicher, dass keine andere App
die MicroSD-Karte verwendet, unmounten Sie die MicroSD-Karte und werfen Sie sie sicher aus. Springen Sie zu Abschnitt 4
um unsere Konfiguration zu testen.

4. Testen der Erstkonfiguration
   In diesem Abschnitt testen wir unsere Konfiguration. Wenn Sie die MicroSD-Karte noch nicht an den
   Raspberry Pi angeschlossen haben (was passieren kann, wenn Sie die Abschnitte 2.2 und 3.3 befolgt haben), ist es jetzt an der Zeit,
   dies zu tun. Lesen Sie Abschnitt 2.1.1 zum Anschließen von Geräten an den Raspberry Pi. In diesem Abschnitt testen wir
   ob wir eine drahtlose Verbindung zum Raspberry Pi herstellen können, indem wir nur die (1)
   MicroSD-Karte, (2) CanaKit 5V USB-Netzteil anschließen.
   Warte ein paar Minuten, bis der Pi vollständig hochgefahren ist. Öffnen Sie nun einen Browser auf Ihrem Computer und
   besuchen Sie http://apollo3.cs.illinois.edu/robotpi. Es wird eine Dashboard-Seite wie in Abbildung 4.1 angezeigt.
   Dieses Dashboard ist wichtig, wenn Sie incampus arbeiten, da die zugewiesene IP-Adresse über
   IllinoisNet WiFi dynamisch ist.

Wenn Sie die Konfigurationen korrekt eingerichtet haben, sollte die Tabelle eine Zeile mit Informationen
zu Ihrem Raspberry Pi enthalten. Diese Zeile sollte den eindeutigen Hostnamen haben, den Sie in Abschnitt
3 in der ersten Spalte angegeben haben. Der Zeitstempel sollte aktuell sein (da Sie gerade den Computer gebootet haben).
Überprüfen Sie die WLAN-IP. Dies ist die aktuelle IP-Adresse Ihres Raspberry Pi, wenn Sie
über WLAN verbunden sind. Überprüfen Sie, ob Sie per SSH darauf zugreifen können, indem Sie Folgendes ausführen (ersetzen Sie 10.195.29.33 durch
die tatsächliche IP-Adresse, die auf dem Dashboard angezeigt wird)
ssh [email protected]
Wenn Sie die . nicht geändert haben Passwort, das Standardpasswort sollte raspberry lauten.
Wenn bis zu diesem Punkt alles funktioniert hat, sollten Sie immer dann http://apollo3.cs.illinois.edu besuchen, wenn Sie die IP-Adresse dynamisch
Ihrem Raspberry Pi zugewiesen haben möchten /robotpi, um es zu finden.
Beachten Sie, dass der Befehl zum sicheren Herunterfahren des Raspberry Pi sudo shutdown now lautet
Der Befehl zum sofortigen Neustart sudo reboot now

Quelle:Einrichten von Raspberry Pi, Kamera und iRobot Create