ServoTimer2 Library meistern: Einfache Anleitung für Servo-Sweep

Komponenten und Zubehör

Servo (z. B. Tower Pro MG996R oder SG90)	×	1
Arduino UNO	×	1
Jumper-Kabel	×	1

Projektbeschreibung

Hintergrund: Timer-Konflikt

Bei meinem humanoiden Roboter-Projekt wollte ich Sprachausgabe (TMRpcm-Library) und Servo-Steuerung gleichzeitig nutzen. Beide Bibliotheken nutzen standardmäßig Timer 1 des Arduino – sie blockieren sich gegenseitig.

Lösung: ServoTimer2 Library, die stattdessen Timer 2 verwendet. Im Netz fand ich kaum Tutorials dazu – daher diese Anleitung.

Schritt 1: Hardware zusammenbauen

• Servo (z. B. Micro-Servo SG90) an Arduino anschließen:
  • Rot (VCC) → 5 V
  • Grau/Braun (GND) → GND
  • Orange/Gelb (Signal) → Digital Pin 6
• Optional: Servo-Arm an Karton kleben für bessere Sichtbarkeit der Winkel

Schritt 2: ServoTimer2 Library installieren

1. Herunterladen: github.com/nabontra/ServoTimer2
2. ZIP-Datei in Arduino-Bibliotheken-Ordner entpacken oder in Arduino IDE: Sketch → Bibliothek einbinden → .ZIP-Bibliothek hinzufügen

Schritt 3: Der Code – Vergleich Servo.h vs. ServoTimer2

Standard Servo.h (Winkel in Grad)

#include <Servo.h>
Servo servo1;

void setup() {
  servo1.attach(6);
}

void loop() {
  servo1.write(0);   delay(1000);
  servo1.write(90);  delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

ServoTimer2 (Pulsweite in Mikrosekunden)

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;

void setup() {
  servo1.attach(6);
}

void loop() {
  servo1.write(750);   // ~0°   (min. Pulsweite)
  delay(1000);
  servo1.write(1500);  // ~90°  (Mittelstellung)
  delay(1000);
  servo1.write(2250);  // ~180° (max. Pulsweite)
  delay(1000);
}

Wichtig: Die Pulsweiten (750–2250 µs) variieren je nach Servo-Modell. Experimentieren Sie mit Werten – das beschädigt den Servo nicht. Typisch: 750 µs = 0°, 1500 µs = 90°, 2250 µs = 180°. Manche Servos benötigen bis 2700 µs für 180°.

Schritt 4: Testen & Kalibrieren

1. Arduino mit Strom versorgen
2. Mit Winkelmesser oder Skala prüfen, welcher Pulsweite welcher Winkel entspricht
3. Werte für Ihr Projekt notieren

Code-Beispiele

Standard Servo Sweep

#include <Servo.h>
Servo servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(0);   delay(1000);
  servo1.write(90);  delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

ServoTimer2 Sweep

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(750);  delay(1000);
  servo1.write(1500); delay(1000);
  servo1.write(2250); delay(1000);
}

Schaltplan

Quellcode & mehr: GitHub Repository