Roomba Create 2 per Arduino & Android steuern – Schritt-für-Schritt

Komponenten und Materialien

App

• MJRoBot BT Remote Control (Android, kostenlos, MIT App Inventor 2)

Projektbeschreibung

Hintergrund

Der Roomba Create 2 (ca. 200 $) ist eine günstige Robotik-Plattform. Dieses Tutorial zeigt die Ansteuerung über Arduino per Serial (Open Interface) und Bluetooth-Fernbedienung per App.

Roomba Create 2 – Grundlagen

• Differentialantrieb, max. 500 mm/s.
• 4× 7-Segment-Display, 5 LEDs (Clean, Spot, Dock, Warning, Dirt).
• Sensoren: Cliff (4× vorne), Bumper (2×), Rad-Encoder.
• Drei Modi: Passive (nur Sensoren), Safe (voller Control, Sicherheitsabschaltung), Full (alles, Sicherheitsfeatures aus).

Serielle Verbindung

Roomba Mini-DIN → Arduino (SoftwareSerial Pins 10/11). Baudrate von 115200 auf 19200 umstellen: Beim Einschalten Clean-Taste 10 s gedrückt halten (absteigender Ton) oder Baud-Rate-Change-Pin (Pin 5) dreimal low-pulsen.

Arduino-Code – Kernfunktionen

Aufwecken & Starten

void wakeUp() {
  digitalWrite(ddPin, HIGH); delay(100);
  digitalWrite(ddPin, LOW);  delay(500);
  digitalWrite(ddPin, HIGH); delay(2000);
}
void startSafe() {
  Roomba.write(128); // START
  Roomba.write(131); // SAFE MODE
  delay(1000);
}

LEDs & Display steuern

void setPowerLED(byte color, byte intensity) { /* 139 + color + intensity */ }
void setDebrisLED(bool on) { /* 139 + Bitmaske */ }
void setDigitLEDs(byte d1, byte d2, byte d3, byte d4) { /* 163 + 4 Ziffern */ }
void writeLEDs(char a, char b, char c, char d) { /* 164 ASCII */ }

Fahrbefehle

void drive(int velocity, int radius) { /* 137 */ }
void driveWheels(int right, int left) { /* 145 */ }
void driveWheelsPWM(int rPWM, int lPWM) { /* 146 */ }

Hilfsfunktionen: turnCW(), turnCCW(), driveStop(), driveLeft(), driveRight().

Bluetooth-Steuerung per App

HC-06 auf 19200 Baud einstellen (AT+BAUD5). App sendet Zeichen:

• w vor, s zurück, a links, d rechts, f Stopp
• m Safe-Mode neu starten (nach Klippe), p Ein/Aus (reserviert)
• +/- Geschwindigkeit ±10

Arduino loop() prüft BT-Eingang und ruft manualCmd() auf.

Fazit & Ausblick

Kompletter Code & Doku auf GitHub. Basiert auf Create2-Library von Dom Amato. Geplant: Raspberry Pi für Internet-Anbindung, Sensoren auslesen.