Optimierung des Unterwasser-ROV-Werkzeugdesigns:Anpassung, Materialien und Korrosionsbeständigkeit

Der komplizierte Prozess der Entwicklung und Anpassung ferngesteuerter Fahrzeuge (ROVs) nutzt die Präzision und Flexibilität der CNC-Industrie. Die Bearbeitung von ROV-Teilen erfordert die Berücksichtigung von Details, insbesondere der Korrosionsbeständigkeit von Unterwasser-Aluminiumgehäusen und der strategischen Auswahl von Materialien wie technischen Kunststoffen, die für ihre verbesserten mechanischen und thermischen Eigenschaften bekannt sind.

Solche Konstruktions- und Fertigungskomplizierungen stellen jedoch häufig Herausforderungen bei der Bearbeitung dar. In diesem Artikel befassen wir uns mit den technischen Details des erfolgreichen Einsatzes ferngesteuerter Fahrzeuge in Unterwasserumgebungen. Lasst uns erkunden!

Die Entwicklung ferngesteuerter Fahrzeuge und Unterwasserwerkzeuge erfordert eine sorgfältige Berücksichtigung mehrerer Faktoren, darunter Korrosionsschutz, Materialauswahl und Oberflächenbeschaffenheit.

1. Korrosionsschutz bei der Herstellung von Unterwasser-Aluminiumgehäusen

Unterwasser-ROV-Gehäuse gehören zu den wichtigsten Komponenten eines ROVs und schützen kritische Elektronik und interne Mechanismen. Besonders wichtig ist der Korrosionsschutz bei der Herstellung von Unterwassergehäusen, wo Materialien wie Aluminium vorherrschen.

Um die Langlebigkeit und Funktionalität der Komponenten, einschließlich Rahmen, Werkzeuge und Zubehör, sicherzustellen, wird typischerweise ein zweigleisiger Ansatz zum Korrosionsschutz eingesetzt:Beschichtungsschutz und kathodischer Schutz, mit besonderem Schwerpunkt auf dem kathodischen Aluminiumschutz für Unterwasser-ROV-Teile.

Beschichtungsschutz gegen Korrosion

Die Korrosionsanfälligkeit von Unterwasser-ROV-Teilen in Meeresumgebungen erfordert eine robuste Verteidigungsstrategie. Der Beschichtungsschutz, der sich an Standards wie NORSOK M-501, System 7 orientiert, bietet eine erste Barriere. Diese Methode wird häufig in Unterwasserstrukturen wie ROV-Gehäusen, -Teilen und -Verteilern eingesetzt. Diese Beschichtungen werden sorgfältig aufgetragen, um vor korrosiven Meereselementen zu schützen.

Kathodischer Schutz

Eine Beschichtung allein reicht für den umfassenden Schutz von Unterwassergehäusen nicht aus. Diese Unzulänglichkeit bringt die entscheidende Rolle des kathodischen Schutzes, insbesondere des kathodischen Aluminiumschutzes, ins Spiel. Aluminium ist eine wirksame Opferanode mit einem Potential von etwa -1,05. Beim Einsatz in einem galvanischen kathodischen Schutzaufbau schützen Aluminiumanoden Materialien mit höherem Potenzial, ein Prinzip, das bei der kundenspezifischen Anpassung von ROV-Komponenten von entscheidender Bedeutung ist.

Wie funktioniert der kathodische Schutz?

Die Mechanik des kathodischen Aluminiumschutzes in Unterwasserumgebungen beinhaltet die Umwandlung aktiver Anodenstellen auf Metalloberflächen in passive oder kathodische Stellen. Dies wird durch die Bereitstellung freier Elektronen aus einer aktiveren Quelle erreicht – den Opferanoden, die im Vergleich zu Stahl typischerweise aus hochaktiven Metallen bestehen. Bei diesem Opfersystem korrodieren die Aluminiumanoden anstelle der geschützten Struktur, wodurch die Lebensdauer des ROV-Gehäuses und der Teile erheblich verlängert wird.

Das Verständnis der elektrochemischen Prozesse, die diesem Schutz zugrunde liegen, ist für den Entwurf von ROV-Prototypen und die Entwicklung eines kundenspezifischen ROV von entscheidender Bedeutung. Die Wechselwirkung zwischen den beiden unterschiedlichen Metallen in Gegenwart eines Elektrolyten (Salzwasser) löst einen Stromfluss von den aktiveren (anodischen) zu den weniger aktiven (kathodischen) Stellen aus. Die Verwendung von Aluminiumanoden in diesem galvanischen Paar ist aufgrund ihres hohen Aktivitätsgrads im Vergleich zu Stahl eine strategische Wahl.

Dieser Ansatz stellt die strukturelle Integrität und betriebliche Effizienz des ROV sicher und ermöglicht es ihm, komplexe Aufgaben in anspruchsvollen Unterwasserumgebungen auszuführen.

2. Verbesserung der Leistung von ROV-Unterwasserwerkzeugen mit technischen Kunststoffen

Im Bereich der Entwicklung ferngesteuerter Fahrzeuge (ROV) ist die Verwendung technischer Kunststoffe, insbesondere Polyoxymethylen (POM), von entscheidender Bedeutung für die Verbesserung der Leistung von Unterwasser-ROV-Werkzeugen. Diese Materialien, die für ihr geringes Gewicht, ihre Korrosionsbeständigkeit und ihre Haltbarkeit bekannt sind, sind beim Bau von ROV-Rahmen, Triebwerksdüsen, Kameraobjektivkuppeln und verschiedenen Strukturteilen unverzichtbar geworden.

POM ist für seine Robustheit und lange Lebensdauer bekannt und eignet sich besonders für Schiffsanwendungen. Aufgrund seiner geringen Reibungseigenschaften ist keine externe Schmierung erforderlich, wodurch der Wartungsaufwand für ROV-Geräte verringert wird. Seine Kompatibilität mit verschiedenen Unterwasserwerkzeugen und seine Widerstandsfähigkeit gegenüber Umwelteinflüssen machen es zur bevorzugten Wahl für die ROV-Konstruktion. Die inhärenten Eigenschaften von POM, einschließlich Zähigkeit, Schlagfestigkeit und Fähigkeit, Vibrationen und Abrieb zu tolerieren, passen perfekt zu den Anforderungen von Unterwasser-ROV-Einsätzen.

Technische Kunststoffe wie POM, PC, ABS und PP bieten ebenfalls Designflexibilität. Sie ermöglichen die Herstellung von ROV-Teilen mit unterschiedlichen Farben und Oberflächenstrukturen und bieten sowohl ästhetische als auch funktionale Vorteile. Darüber hinaus schützen die elektrisch isolierenden Eigenschaften von Kunststoffen empfindliche elektronische Komponenten im ROV und sorgen so für eine unterbrechungsfreie Funktionalität bei Unterwassermissionen.

Im Hinblick auf die Nachhaltigkeit der Meeresumwelt bieten technische Thermoplaste einen erheblichen Vorteil. Viele dieser Materialien sind recycelbar, was dem zunehmenden Fokus auf Umweltschutz bei der Konstruktion und dem Einsatz von Unterwasserausrüstung entspricht. Der Einsatz recycelbarer Materialien bei der ROV-Herstellung verringert die Umweltbelastung und unterstützt die Nachhaltigkeitsziele der Branche.

3. Auswahl der richtigen Oberflächenbeschaffenheit für die ROV-Teile

Unterwasserwerkzeuge müssen unter extremen Bedingungen betrieben werden, und die Oberflächenbeschaffenheit gewährleistet die betriebliche Effizienz erheblich. Es kommen mehrere kritische Oberflächenbearbeitungen zum Einsatz, die jeweils auf die besonderen Anforderungen der Unterwasserumgebung zugeschnitten sind.

• Eloxieren: Dieser elektrochemische Prozess, der häufig auf Aluminiumkomponenten angewendet wird, erhöht die Korrosionsbeständigkeit und Verschleißfestigkeit. Es ist ideal für ROV-Rahmen, ROV-Werkzeuge und Unterwassergehäuseteile und bietet eine haltbare, nicht leitende Oberfläche.
• Pulverbeschichtung: Pulverbeschichtung bietet eine hervorragende Korrosionsbeständigkeit und wird wegen ihrer Robustheit gegenüber der rauen Meeresumgebung verwendet. Es eignet sich für größere ROV-Komponenten und gewährleistet Langlebigkeit und Ästhetik.
• Elektrolose Vernickelung: Dieses Finish sorgt für eine gleichmäßige Beschichtungsdicke, hervorragende Korrosionsbeständigkeit und erhöhte Härte. Dies ist besonders vorteilhaft für komplizierte ROV-Werkzeuge und mechanische Teile, die präzise Abmessungen und eine hohe Haltbarkeit erfordern.
• Keramikbeschichtungen: Keramikbeschichtungen sind für ihre außergewöhnliche Härte und Wärmedämmeigenschaften bekannt und werden in Teilen verwendet, die hohen Temperaturen und abrasiven Bedingungen ausgesetzt sind, wie z. B. Triebwerksdüsen.
• Chromat-Konversionsbeschichtung: Diese Beschichtung wird hauptsächlich auf Aluminiumteile aufgetragen und bietet eine gute Korrosionsbeständigkeit, elektrische Leitfähigkeit und eine gute Grundlage für nachfolgende Lackanwendungen.

Die CNC-Industrie mit ihren Möglichkeiten zur Präzisionsbearbeitung trägt wesentlich dazu bei, diese Oberflächen präzise anzuwenden. Die richtige Kombination dieser Oberflächenveredelungen trägt erheblich zur Effizienz, Zuverlässigkeit und Langlebigkeit von Unterwasser-ROVs bei.

Wie werden kundenspezifische ROV-Ausrüstungskomponenten mit CNC-Bearbeitung hergestellt?

Das ROV besteht aus einem Unterwasserantriebssystem, einem Unterwasserkamerasystem, einem Betriebssystem und einem Hauptrahmen. Die Tauchtiefe von ROVs erfordert, dass die Materialien über ausreichende Festigkeit und Korrosionsbeständigkeit verfügen, die längere Lebensdauer erfordert, dass die Teile leicht und kompakt sind, und die verarbeiteten Teile erfordern eine perfekte Montage und Abdichtung.

In diesem Abschnitt teilen wir die Fallstudie darüber, wie jeder ROV-Komponententyp individuell angepasst werden kann.

1. Unterwasserantriebssystem

Das Unterwasserantriebssystem des ROV besteht aus Propellertriebwerken. Diese Propeller versorgen das Fahrzeug mit Vortrieb zur Bewegungssteuerung. Sie bieten hervorragende Manövrierfähigkeit und hohe Antriebseffizienz und ermöglichen eine direkte Einstellung der Blattwinkel und Rotationsgeschwindigkeiten. Im Allgemeinen verfügen die meisten ROVs über mehrere Triebwerke, sodass sich das ROV in mehrere Richtungen bewegen kann. Zu den Komponenten eines Propellers gehören ein Antriebsmotor, Lager, ein Deflektor und Blätter.

Name

Material

Prozess (Prototyp)

Prozess (Produktion)

Oberflächenbeschaffenheit

Antriebsmotor (Schutzhülle)

ABS, PC, Nylon

CNC-Bearbeitung

Spritzguss

Wie bearbeitet

Lager

SS316

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Wie bearbeitet

Luftabweiser

ABS, PC, Nylon

CNC-Bearbeitung

Spritzguss

Wie bearbeitet

Propeller

Aluminiumlegierung

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Schleifen/Eloxieren

Der Antriebsmotor und der Deflektor bestehen beide aus ABS-, PC- und Nylonmaterialien, die eine hervorragende Schlagfestigkeit und Festigkeit aufweisen. Die Lager bestehen aus SS316-Material. Die Edelstahllager sind rostbeständig, weisen eine hohe Korrosionsbeständigkeit auf und können sich an die Tiefseeumgebung anpassen, was eine lange Lebensdauer der Komponenten gewährleistet.

Der Schlüssel zur Herstellung von Propellerkomponenten ist der Propeller selbst. Das Material des Propellers kann eine Aluminiumlegierung oder POM sein, die über eine hohe Festigkeit, hohe Verschleißfestigkeit und Korrosionsbeständigkeit verfügen und für den Einsatz unter Wasser geeignet sind.

Es muss sichergestellt werden, dass der hergestellte Propeller eine hohe Verarbeitungspräzision, eine gute Oberflächenbeschaffenheit und ein geringes Gewicht aufweist, um die Effizienz und Leistung des ROV zu verbessern. Die Oberflächengenauigkeit des Propellers ist ein Schlüsselfaktor für die Vektorsteuerung mehrerer Propeller und erfordert häufig eine präzise Fünf-Achsen-Verbindung für eine perfekte Oberflächenbearbeitung.

Nach der Bearbeitung wird die Genauigkeit durch Scannen der Oberflächendifferenz mit einem 3D-Scanner ermittelt. Nach der Bearbeitung müssen die Propellerblätter manuell poliert werden, um eine Oberflächenrauheit von weniger als Ra0,8 μm zu erreichen. Eine glatte Oberfläche kann den Strömungswiderstand des Wassers verringern, schädliche Reibung verringern und die Lebensdauer des Propellers erhöhen.

2. Hauptrahmen

Der Hauptrahmen des ROV besteht hauptsächlich aus einem Rahmen, einer druckfesten Kabine und einem Batteriefach, das eine Rolle beim Schutz der inneren Kernkomponenten spielt.

Name

Material

Prozess (Prototyp)

Prozess (Produktion)

Oberflächenbeschaffenheit

Rahmen

SS304

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Wie bearbeitet

Druckfeste Kabine

AL6061-T4

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Hart eloxiert

Batteriefachgehäuse

Aluminiumlegierung

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Hart eloxiert

Die gesamte Rahmenstruktur des ROV ist aus Edelstahl geschweißt. Die rahmenartige Struktur verfügt über einen großen Innenraum, der ausreicht, um andere Kernkomponenten zu installieren. SS304 verfügt über eine ausgezeichnete Korrosionsbeständigkeit und widersteht korrosiven Stoffen im Meerwasser. Es verfügt außerdem über eine hohe Festigkeit und Haltbarkeit, sodass es rauen Meeresumweltbedingungen wie hoher Luftfeuchtigkeit, Temperaturschwankungen und mechanischen Stößen standhalten kann.

Die Druckkammer besteht aus AL6061-T4. Das Präzisionsaluminiumrohr 6061-T4 besteht aus hochwertigem Aluminium und bietet eine hervorragende Verschleiß- und Korrosionsbeständigkeit. Im Vergleich zu anderen Metallmaterialien kann der Einsatz von AL6061-T4 das Gesamtgewicht des ROV reduzieren und so die Antriebsgeschwindigkeit und Gesamtleistung des ROV verbessern. Während der Produktionsphase können durch den Kauf von hohlen AL6061-T4-Rohren zur Verarbeitung Materialkosten eingespart werden.

Fortschrittliche batteriebetriebene Technologie ermöglicht es dem ROV, autonom und tragbar zu sein, ohne physisch durch Halteseile gesteuert zu werden. Das Batteriefach des ROV besteht aus einem robusten und wasserdichten Gehäuse aus Aluminiumlegierung, um die interne Lithiumbatterie zu schützen. Bei voller Ladung kann das ROV 8–10 Stunden lang normal arbeiten.

3. Unterwasser-Hilfsbildgebungssystem

Das Unterwasser-Hilfsbildgebungssystem des ROV besteht hauptsächlich aus einer Unterwasserkamera und einem Bildsonar. Unterwasserkameras dienen sowohl als Navigations- als auch als Beobachtungs-/Messgeräte, während bildgebendes Sonar mithilfe von Schallwellen Unterwassergelände oder komplexe Objekte erkennen kann, was besonders nützlich ist, um große Hindernisse zu umgehen.

Die hochauflösende Kamera der Unterwasserkamera befindet sich in der Detektionskabine. Das vordere Ende der Detektionskabine ist mit einer halbrunden Linse ausgestattet, um den Lichtdurchlässigkeitsanforderungen der internen Kamera gerecht zu werden. Die Erkennungskabine und die Halbkreislinse werden beide per CNC bearbeitet.

NameMaterialProzess (Prototyp) Prozess (Produktion)OberflächenbeschaffenheitDetektionskabineAluminiumlegierung/POMCNC-BearbeitungDruckguss/SpritzgussHartanodisierungBearbeitetHarz3D-Druck (SLA)RohstoffeHalbrunde LinseDurchscheinendes PMMACNC-BearbeitungSpritzgussPolnisch-transparentTransluzentes Harz3D-Druck (SLA)Polnisch-transparent

Vor der formellen Produktion können wir 3D-Druck- und CNC-Bearbeitungsdienste für Prototypentests der Erkennungskabine und der halbkreisförmigen Linse nutzen. Der 3D-Druck ermöglicht die schnelle Herstellung von Prototypen zur Überprüfung der Grundstruktur und Abmessungen. Allerdings ist die Bearbeitungspräzision beim 3D-Druck nicht hoch und das Material relativ spröde und nicht druckbeständig. Auch der Transparenzeffekt der im 3D-Druck hergestellten Halbkreislinse ist dem der CNC-Bearbeitung unterlegen. Um eine präzise Montage und wasserdichte Abdichtung zu erreichen, ist weiterhin eine CNC-Bearbeitung erforderlich.

Durch die Prototypenerstellung mittels CNC-Bearbeitung kann die Detektionskammer entweder aus einer Aluminiumlegierung oder aus POM hergestellt werden. POM und eloxierte Aluminiumlegierungen weisen eine hohe Festigkeit, hohe Verschleißfestigkeit und Korrosionsbeständigkeit auf und erfüllen die Anforderungen der Hochdruck-Unterwasserumgebung. Um eine Vielzahl akustischer und optischer Sensoren zu integrieren, ist der Aufbau des Detektionskabinenmoduls kompakt; Gleichzeitig muss eine präzise Montage und Abdichtung gewährleistet sein.

Es gelten strenge Anforderungen an die Toleranzen der Montageoberfläche und die Oberflächenbeschaffenheit. Die Toleranz der Montageoberfläche muss ±0,025 mm betragen und die Oberflächenrauheit muss Ra0,8 μm erreichen. Die halbkreisförmige Linse besteht aus PMMA-Material und die Oberfläche muss manuell zwischen Ra 0,02 μm und Ra 0,04 μm poliert werden, um die Anforderungen an Druckfestigkeit und Lichtdurchlässigkeit für interne Kameras zu erfüllen.

4. Betriebssystem

ROVs der Arbeitsklasse können für den Betrieb mit Manipulatorarmen ausgestattet werden. Hydraulisch angetriebene Manipulatorarme werden häufig bei Tiefseeeinsätzen eingesetzt und bieten robuste Tragfähigkeiten und reibungslose Bewegungen, die die betriebliche Effizienz steigern und die Arbeitskosten senken. Die hydraulischen Manipulatorarme bestehen hauptsächlich aus einem Armkörper, einem Auslegerrahmen, einer Antriebswelle und einem Handgriff.

Name

Material

Prozess (Prototyp)

Prozess (Produktion)

Oberflächenbeschaffenheit

Armkörper

AL 7075

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Hartanodisieren

Boom

SS304

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Wie bearbeitet

Antriebswelle

SS304

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Wie bearbeitet

Handgriff

SS304

CNC-Bearbeitung

Druckguss

Wie bearbeitet

Der Armkörper des Manipulators besteht aus dem Material AL7075, das für sein geringes Gewicht, seine schnelle Reaktionsfähigkeit, seine hohe Festigkeit und seine verbesserte Korrosionsbeständigkeit aufgrund seiner harten eloxierten Oberflächenbehandlung bekannt ist. Die Armstruktur, die Antriebswelle und der Handgriff bestehen alle aus SS304, das korrosionsbeständig, hochfest und leicht zu reinigen und zu warten ist. Nach Operationen kann der Roboterarm mit Wasser gereinigt werden.

Hydraulisch angetriebene Manipulatoren zeichnen sich durch geringe Größe, geringes Gewicht, geringe Trägheit, kompakte Bauweise und flexible Anordnung aus. Die wichtigsten Punkte bei der Bearbeitung mit dem hydraulisch angetriebenen Manipulator sind die Übereinstimmungsgenauigkeit der Lochachse und die Anforderungen an die Oberflächengüte. Die Lochtoleranz der Antriebswelle des Roboterarms beträgt H7, während die Oberflächenrauheit der Teile Ra0,8 μm erreichen muss. Hochpräzise Bearbeitung und glatte Oberflächen können den Verschleiß des Roboterarms reduzieren und seine Lebensdauer verlängern.

Herausforderungen bei der ROV-Bearbeitung

Die Entwicklung und Herstellung von Unterwasserausrüstung stellt die CNC-Industrie vor mehrere Herausforderungen, denen sie sich stellen muss, um optimale Ergebnisse zu erzielen.

1. Aufrechterhaltung der Haltbarkeit mit Präzision

Eine größte Herausforderung beim ROV-Design besteht darin, die Haltbarkeit des Rahmens und der Komponenten angesichts der häufigen Stöße und Hochdruckumgebungen sicherzustellen, denen sie ausgesetzt sind. CNC-Maschinen zeichnen sich durch die Herstellung von Rahmenwänden und Ecken mit höchster Präzision aus, ein Schlüsselfaktor für den Schutz der Gesamtstruktur vor rauen Meeresbedingungen.

Darüber hinaus ist die Erstellung individueller Löcher und Abschnitte sowie die Aufrechterhaltung einer angemessenen Dicke für die Haltbarkeit des ROV von entscheidender Bedeutung. Die Präzision dieser Prozesse stellt sicher, dass ROV-Komponenten, einschließlich des Rahmens, wiederholten Stößen standhalten, die bei Unterwassererkundungen typisch sind.

Dies liegt daran, dass kundenspezifische Löcher und Abschnitte, die nach genauen Spezifikationen bearbeitet werden, die Belastung gleichmäßiger über die Struktur verteilen und so die Wahrscheinlichkeit eines Versagens unter Druck oder Stößen verringern. Durch die Aufrechterhaltung der erforderlichen Dicke in Schlüsselbereichen wird die strukturelle Widerstandsfähigkeit von ROVs weiter verbessert und sichergestellt, dass sie während des Betriebs robust und zuverlässig bleiben.

2. Richtige elektrische Isolierung und Abdichtung

Bei der Herstellung von ROVs sind Abdichtung und elektrische Isolierung von entscheidender Bedeutung.

Technische Thermoplaste wie Polyoxymethylen (POM) spielen eine wichtige Rolle bei der elektrischen Isolierung und Abdichtung von ROVs. POM besitzt inhärent geringe Wasseraufnahmeeigenschaften und kann unter Druck und in salzhaltigen Umgebungen seine Integrität bewahren. Dies stellt die Langlebigkeit der elektrischen Systeme sicher und verhindert das Eindringen von Wasser, was für die Betriebszuverlässigkeit von Unterwasser-ROVs von entscheidender Bedeutung ist.

3. Benutzerdefinierte Anforderungen erfüllen

Die Anpassung von ROVs an spezifische Betriebsanforderungen stellt erhebliche Herausforderungen dar. Der Entwicklungsprozess beginnt typischerweise mit der 3D-Modellierung, gefolgt von strengen Tests, einschließlich Finite-Elemente-Analyse (FEA) und Strukturanalyse. Dieser Ansatz identifiziert potenzielle Schwachstellen und ermöglicht Anpassungen vor der Produktion.

Die Bearbeitung komplexer ROV-Teile erfordert den Einsatz integrativer 5-Achsen-Maschinen. Diese Maschinen erleichtern die Präzisionsbearbeitung komplexer Teile und stellen sicher, dass jede Komponente den genauen Spezifikationen des kundenspezifischen ROV-Designs entspricht. Diese Präzision ist für die erfolgreiche Integration aller Funktionen in ein ROV von entscheidender Bedeutung und gewährleistet dessen Funktionalität und Zuverlässigkeit bei verschiedenen Unterwasseraufgaben.

Schlussfolgerung

Die Konstruktion und Bearbeitung von ROV-Teilen erfordert Präzision, Haltbarkeit und individuelle Anpassung, um den besonderen Herausforderungen von Unterwasserumgebungen gerecht zu werden. Die Bewältigung dieser Herausforderungen erfordert einen sorgfältigen Ansatz bei der Materialauswahl, Bearbeitungstechniken und Designtests. Für diejenigen, die diese Komplexität bei der Konstruktion und Bearbeitung von ROV-Teilen bewältigen möchten, wird dringend empfohlen, sich mit Experten auf diesem Gebiet zu beraten, um eine optimale Leistung und Zuverlässigkeit von ROV-Systemen sicherzustellen.