Raspberry Pi Panzer: Reichweiten- & Peilungssensoren für präzise Navigation hinzufügen

Schritt 1: Sensoren auswählen

Für den Raspberry-Pi-gesteuerten Panzer wählten wir einen SRF02 Ultraschall-Entfernungsmesser und einen CMPS10 3-Achsen-Digitalkompass, beide bezogen von robot-electronics.co.uk. Ihre I2C-Schnittstellen halten die Verkabelung einfach, und ihr niedriger Preis macht sie ideal für Prototyping, während sie die für Hinderniserkennung und Kursbewusstsein nötige Genauigkeit liefern.

Schritt 2: GPIO-Breakout erstellen

Während früherer Entwicklung zog ein Basis-Connector GPIO 7 und Masse zum Motorkontrollboard. Für ordentliches Layout fügen wir nun Verbindungen für 5V, SDA und SCL hinzu, geteilt zwischen Entfernungsmesser und Kompass. Eine kleine, handgefertigte Breakout-Platine bündelt diese Kabel, verhindert Kabelsalat aus Jumper-Kabeln.

Schritt 3: Setup validieren

Robot-electronics liefert fertigen Beispielcode, der beide Sensoren auf einem Raspberry Pi ausliest. Ausführung als Root gewährt Zugriff auf virtuellen I2C-Bus. Nach Kompilieren und Ausführen der Programme waren die Ergebnisse ermutigend.

Der Kompass lieferte eine „vorwärts“-Peilung, die mit der Header-Kante übereinstimmt: zeigt diese Kante nach Norden, meldet das Modul ca. 0° – ein 10-Grad-Offset gegenüber kalibriertem iPhone. Zwar nicht perfekt, aber diese Präzision reicht für die grundlegenden Navigationsaufgaben des Panzers.

Für tieferen Einblick siehe Tank Day 23: Range and Bearing.