Panzertag 23:Reichweite und Peilung

Schritt 1:Sensoren auswählen

Für den ersten Versuch des Raspberry Tanks, seine Umgebung zu erkennen, wurden zwei Sensoren ausgewählt:Ein Ultraschall-Entfernungsmesser (SRF02) und ein 3-Achsen-Kompass (CMPS10), beide bei robot-electronics.co.uk bestellt. Abgesehen von ihrer I2C-Schnittstelle wurden diese Geräte hauptsächlich aus Kostengründen ausgewählt, obwohl sie beide für die Arbeit, die sie am Tank ausführen müssen, in Ordnung sein sollten.

Schritt 2:GPIO-Breakout!

An Tag 7 haben wir einen einfachen Stecker an die GPIO-Pins des Raspberry Pi angeschlossen, um GPIO 7 und Masse zu extrahieren, um sie in die Motorsteuerplatine des Panzers einzuspeisen. Jetzt brauchen wir noch drei weitere Verbindungen auf den GPIO-Header – für 5V, I2C Data (SDA) und I2C Clock (SCL). Mehrere dieser Pins müssen jetzt mit mehr als einem Gerät verbunden werden, um einige sehr unordentliche Verbindungen zu vermeiden, habe ich eine einfache Breakout-Platine für den GPIO-Anschluss konstruiert.

Schritt 3:Testen

Praktischerweise haben die Jungs von robot-electronics.co.uk bereits Beispielprogramme erstellt, um die Daten ihrer Geräte auf einem Raspberry Pi auszulesen, die unter Occidentalis tadellos funktionieren. Diese mussten als Root ausgeführt werden, um Zugriff auf das virtuelle I2C-Gerät zu haben,

Diese wurden auf den Raspberry Pi geladen, kompiliert und ausgeführt. Die Ergebnisse waren… ziemlich gut!

Die „Vorwärts“-Richtung des Kompassmoduls wurde als Richtung der Kopfstifte bestimmt, was bedeutet, dass das Kompassmodul eine Peilung von ungefähr null Grad zurückgab, wenn diese Kante nach Norden zeigte. Dies wurde mit der Kompassanzeige eines nahegelegenen iPhones verglichen und war auf etwa 10 Grad genau – nicht perfekt, aber akzeptabel.

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