Einen Segway mit Raspberry Pi bauen

Schritt 1:Materialien

• Raspberry Pi, AC-to-DC 5V Netzteil, Kunststoffgehäuse
  Ich verwende Raspberry Pi 2 mit installiertem Raspbian.
  Kosten $45,0
• USB-WLAN-Adapter,
  Ich verwende den Edimax-WLAN-Adapter.
  Kosten 10,0 $
• DC-Motoren x2, Räder x2, Autorahmen, Acrylglas x2, Motorhalterung x2, Messingbolzen x8, Wellenkupplung x2, Schraube xn,
  Ich habe sie hier gekauft
  Das Übersetzungsverhältnis der Motoren, die ich habe, ist 1:34. Ich denke, der von 1:21 sollte besser sein. Sie können jeden anderen Gleichstrommotor verwenden, solange die Geschwindigkeit und das Drehmoment für Ihren Roboter groß genug sind.
  Kosten 50,0 $
• AC-zu-DC-12-V-Netzteil
  Kosten 4,0 $
• L293D IC,
  Ich habe es hier gekauft.
  Koste $3.0
• MPU6050-Modul,
  Ich habe es hier gekauft.
  Koste $3.0
• Breadboard:830 Punkte
  Kosten 4,0 $
• Überbrückungskabel
  Stecker-zu-Stecker-Kabel xN,
  Stecker-zu-Buchse-Kabel xN
  Kosten $3.0
• Kabelbinder x8
  Kosten $1,0
• Gesamtkosten etwa 123,0 $

Schritt 2:Rahmeninstallation

Bitte befolgen Sie die Installationsanweisungen, um den Autorahmen zu bauen.

Schritt 3:Schaltungsinstallation

Bitte folgen Sie dem Schaltplan, um Komponenten auf dem Steckbrett zu installieren und die Verbindung zu Ihrem RPi herzustellen.

Lassen Sie mich die Schaltung kurz erklären.

Die Schnittstelle des MPU6050-Moduls ist i2C. Es müssen vier Pins wie unten beschrieben mit dem Raspberry Pi GPIO verbunden werden.

• MPU6050 VCC –> RPi GPIO-Header-Pin Nr. 1 (3,3 V),
• MPU6050 SDA –> RPi GPIO-Header Pin#3 (SDA)
• MPU6050 SCL –> RPI GPIO-Header Pin#5 (SCL)
• MPU6050 GND –> RPi GPIO-Header Pin #6 (GND)

Zum Antrieb von Gleichstrommotoren verwende ich den beliebten L293D IC.

• RPi GPIO-Header-Pins (Pin#11, Pin#13 und Pin#15) sind für das linke Rad.
  Sie müssen mit L293D verbunden werden (Pin#2, Pin#7 und Pin#1 )
• RPi GPIO-Header-Pins (Pin#16, Pin#18 und Pin#22) sind für das rechte Rad.
  Sie müssen mit L293D verbunden werden (Pin#15, Pin#10 und Pin#9 )
• L293D Pin#3 &Pin#6 –> linker Motor M+ und M-.
• L293D Pin#14 &Pin#11 –> rechter Motor M- und M+.

Um L293D anzutreiben, sollten wir zusätzliche Leistung mit ausreichend Spannung haben. Was ich verwende, ist ein 110-V-AC-zu-DC-12-V-Adapter und schließe ihn dann an L293D an.

• L293D Vs –> 12V DC
• L293D Vss –> 5V DC
• L293D Pin#4, #5, #13, #12 –> GND

Schritt 4:Zieh sie fest

Bitte verwenden Sie die Kabelbinder, um alle Teile zu befestigen.

Schritt 5:Softwareinstallation

Ich gehe davon aus, dass Sie das Raspbian mit WiFi-Adapter bereits installiert haben und wissen, wie Sie sich mit ssh an Ihrem RPi anmelden. Wir beginnen mit der Installation des i2C-Kernelmoduls und der wiringPi-Bibliothek.

Das i2C-Kernel-Modul soll uns helfen, auf MPU6050 zuzugreifen und die WiringPi-Bibliothek soll uns helfen, auf GPIO zuzugreifen.

Hier sind die Anweisungen:

Um das i2c-Kernelmodul zu installieren,

$ sudo apt-get install libi2c-dev

Um das i2c-Kernelmodul einzurichten,

$ sudo vi /etc/modules

Fügen Sie der Datei folgende Zeilen hinzu.

i2c-bcm2708 i2c-dev

Wir müssen auch eine Blacklist-Datei überprüfen.

$ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

Stellen Sie sicher, dass die folgenden beiden Zeilen kommentiert sind, und speichern Sie dann.

#blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708

raspi-config prüfen

$ sudo raspi-config In den erweiterten Optionen -> I2C, bitte aktiviere es.

Starten Sie dann Ihr RPi neu

$ sudo bash; sync;sync;reboot

Wenn es zurückgeht, überprüfen Sie, ob das Kernelmodul des i2c-Treibers automatisch geladen wird.

$ lsmod |grep i2c

i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0

Dann installieren wir die wiringPi-Bibliothek.

Installieren Sie zuerst git.

$ sudo apt-get install git-core

WiringPi herunterladen und installieren

$ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $ cd wiringPi $ sudo ./build

Für mehr Details:Einen Segway bauen mit Raspberry Pi