MobBob: Eigenen Arduino-Roboter bauen, per Android-Smartphone steuern

Komponenten und Zubehör

Benötigte Werkzeuge

• Lötkolben
• 3D-Drucker (für Gehäuseteile)

Apps und Onlinedienste

• Arduino IDE

Projektbeschreibung

MobBob ist ein Smartphone-gesteuerter Roboter. Er nutzt die Rechenleistung, Sensoren (Kamera, Mikrofon) und Konnektivität des Smartphones für Spracherkennung, Computer Vision und Bewegung. Die 3D-Druckdateien stammen von Thingiverse, die Android-App als APK.

• 3D-Druckteile: Thingiverse #715688
• Android APK: MobBob auf APKPure

Wichtige Einstellungen im Code

• Pin-Belegung an eigene Hardware anpassen
• Servo-Mittelpunkt, Min/Max-Werte kalibrieren
• FRONT_JOINT_HIPS auf 1 oder -1 setzen, je nach Einbaurichtung der Hüft-Servos (1 = Welle nach vorne, wie bei MobBob).

Code (Auszug: Hauptprogramm)

Das Programm implementiert ein Animationssystem für flüssige Servobewegungen und einen seriellen Kommando-Parser für Bluetooth-Befehle. Es unterstützt vordefinierte Gänge (Vorwärts, Rückwärts, Drehen) und Animationen (Kopfwackeln, Wippen, Beineschütteln). Befehle werden über SoftwareSerial (Pins 11/12) empfangen.

/* MobBob Control Program - Software Serial Bluetooth Version
 * by Kevin Chan (Cevinius)
 * ... (langer Code, siehe Original) ...
 */
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#define SERIAL_SPEED 115200
const int rxPin = 11, txPin = 12;
SoftwareSerial softwareSerial(rxPin, txPin);

// Servo-Pins
const int SERVO_LEFT_HIP = 5, SERVO_LEFT_FOOT = 2;
const int SERVO_RIGHT_HIP = 3, SERVO_RIGHT_FOOT = 4;
#define FRONT_JOINT_HIPS 1

// Servo-Endlagen (µs)
const int LEFT_HIP_CENTRE = 1580, LEFT_HIP_MIN = 1080, LEFT_HIP_MAX = 2080;
const int LEFT_FOOT_CENTRE = 1410, LEFT_FOOT_MIN = 910, LEFT_FOOT_MAX = 1910;
const int RIGHT_HIP_CENTRE = 1500, RIGHT_HIP_MIN = 1000, RIGHT_HIP_MAX = 2000;
const int RIGHT_FOOT_CENTRE = 1465, RIGHT_FOOT_MIN = 965, RIGHT_FOOT_MAX = 1965;

// ... Keyframe-Animationen für Walk, Turn, Shake, Bounce, Wobble, Tap ...
// ... Parser für Befehle: , , , , , , , ,  etc.
// ... Animations-Engine mit Tweening, Queue, Finish-Sequenzen ...

void setup() {
  softwareSerial.begin(SERIAL_SPEED);
  // Servos initialisieren, Parser & Animation setup
}
void loop() {
  loop_Parser(); // Befehle verarbeiten
  loop_Animation(); // Servos aktualisieren
}

Der vollständige Code ist im Originalprojekt enthalten. Er ist modular aufgebaut und gut kommentiert.

Schaltplan