Größere, schnellere und kostengünstigere Roboter auf der K 2019

Mehr Leistung und mehr Geschwindigkeit waren die Leitthemen der Roboter-Exponate auf der Düsseldorfer Messe im Oktober. „Weniger“ war ein Kontrastthema:weniger Vorabinvestitionen und niedrigere Betriebskosten, weniger Platzbedarf, weniger Schutzvorrichtungen erforderlich und weniger Komplexität bei der Programmierung. Einige Systeme waren auf Strukturverbundwerkstoffe, IML, medizinische Pipetten und Einweg-Kaffeekapseln spezialisiert. Weitere Neuigkeiten in der Automatisierung waren Quick-Mold-Change-Systeme (QMC) und fahrerlose Transportsysteme (FTS).

Leistungssteigerung:Die neue Sonic-Serie von Wittmann soll 60-70 % schneller sein als die WX-Serie. Yushins neuer MKA-200S für Maschinen von 1500 Tonnen und mehr bewältigt Nutzlasten von 66 bis 110 Pfund und arbeitet dabei 10-17% schneller als die früheren großen Roboter des Unternehmens.

Kartesische Roboter drücken den Umschlag

Auf der „Mehr“-Seite hat Arburg mit dem Multilift V30 für große Allrounder-Pressen (250 bis 650 Tonnen) eine neue Baugröße des Linearroboters vorgestellt. Es kann 30 kg (66 lb) wiegen und hat die folgende „Reichweite“:

• Horizontaler „Z“-Hub von 2000 bis 5000 mm; Geschwindigkeiten bis zu 2800 mm/sec;

• Vertikaler „Y“-Hub von 1200 bis 2000 mm; Geschwindigkeiten bis 4000 mm/sec;

• Streifen „X“ Hub von 700 bis 900 mm; Geschwindigkeiten bis 2400 mm/Sek.

Pneumatische „C“-Handgelenkachse ist Standard, Servo „C“- und Servo- oder pneumatische „B“-Achsen optional.

Auch Yushin ging mit seinem neuen Servoroboter MKA-2000S für Maschinen ab 1500 Tonnen ganz groß raus. Er bewältigt Lasten von 30 bis 50 kg (66 bis 110 lb) mit einer Traversenachse („X“) von 4000 bis 5000 mm und einer zweistufig teleskopierbaren vertikalen („Z“) Achse von 2500 bis 3000 mm. Der bewegliche Kick-Beam mit ungewöhnlicher „negativer“ Kick-Aktion hat eine „Y“-Reichweite von 1800 mm. Servo-A/C-Handgelenk ist optional. Im Vergleich zu früheren großen Yushin-Robotern wie dem RBII-2500S bietet das neue Modell 17 % kürzere Entnahmezeiten und 10 % schnellere Gesamttrockenzyklen.

Engel stellte viper-Linearroboter mit längeren Hüben und anderen Verbesserungen vor (siehe September-Showvorschau).

Wittmann Battenfeld brachte seine neue Sonic-Roboterlinie auf den Markt, die 60 bis 70 % schneller sein soll als seine WX-Serie. Sie haben größere Motoren mit höherem Drehmoment und 4-fach höherer Beschleunigung als Standardmodelle sowie einen vertikalen Aluminiumarm, der 15-30% steifer ist als bei früheren Einheiten. Drei Modelle – Sonic 131, 142 und 143 – eignen sich für Pressen bis 500 t. Die Nutzlastkapazitäten betragen 3 bis 7 kg (6,6 bis 15,4 lb). Kundenspezifische Modelle können mit einer Nutzlast von bis zu 10 kg (22 lb) gebaut werden. Die ersten drei Modelle haben eine Beschleunigung von 40 bis 65 m/s ² (das obere Ende ist>6,5 G) und max. Geschwindigkeiten von 5,5 bis 7,5 m/sek. Um diesen physikalischen Fähigkeiten gerecht zu werden, verfügt die R9 Teachbox-Steuerung über eine interne Zykluszeit von 4 Millisekunden (gegenüber üblichen Werten>20 Millisekunden, sagt Wittmann), was eine extrem schnelle Reaktion auf Änderungen des Signalzustands, wie z. B. Werkzeug offen, ermöglicht.

Geschwindigkeit ist der Schlüssel zu zwei Roboterlinien von Star Automation, die Mitte 2018 eingeführt wurden. Die ZXW-VI-Serie ist auf Verpackungs-, IML- und andere schnelle Zyklen ausgerichtet und gibt es in zwei Modellen:

• ZXW-1000VI für Pressen von 150 bis 350 m.t., mit einer Entnahmezeit von 0,48 Sek. und einem vollständigen Trockenzyklus von 2,6 Sek.;

• ZXW-1600VI für Pressen von 350 bis 850 m.t., mit 0,83 Sek. Entnahmezeit und 3,8 Sek. Trockenzyklus.

Alle Achsen dieser Modelle verfügen über doppelprismatische Lagerführungen und spezielle Lager, um eine genaue Positionierung auf 0,1 mm zu ermöglichen. Der vertikale Arm ist teleskopierbar.

Noch neuer und noch schneller ist die erste der ZPX-Serie, die ZPX-1000, für Druckmaschinen von 150 bis 350 m.t., mit 0,35 Sek. Entnahmezeit und 2,4 Sek. Volltrockenzyklus. Es verfügt über neue, leichtere Armprofile, einen vertikalen Kohlefaserarm und leistungsstärkere Servomotoren als die ZXW-Reihe.

Bei sechsachsigen Knickarmrobotern präsentierte Kuka die KR Quantec 2-Serie mit höherer Geschwindigkeit und 10 % kleineren Abmessungen, schnellen Lieferungen und reduzierten Gesamtbetriebskosten dank optimierter Wartung, 50 % weniger Hauptkomponenten und weniger Ersatzteilen. Sie sind in Nenntragfähigkeiten von 120 bis 210 kg (264 bis 462 lb) und max. Reichweite von 2701 bis 3100 mm. Sie werden auch als die weltweit ersten Industrieroboter mit digitalen Plug-in-Motion-Modi bezeichnet – Software-Add-Ons für diese Betriebsarten:

• Pfadmodus für höchste Präzision;

• Dynamischer Modus für höchste Geschwindigkeit mit etwa 10 % schnelleren Zyklen;

• Leistungsmodus für Standardvorgänge (etwa 98% der Anwendungen).

Noch in diesem Jahr plant Sepro, seine kostengünstigere Success Line X-Serie mit zweiachsigem Servo-Handgelenk auf den Markt zu bringen, die entwickelt wurde, um „fünfachsige Roboter zum Standard für den Spritzguss zu machen“.

Kostengünstigere Automatisierung

Wie in der Rubrik „Keeping Up“ im November erwähnt, hat Wittmann Battenfeld seine Primus-Reihe wirtschaftlicher Servoroboter um zwei neue Modelle erweitert – größere Primus 48/48T-Modelle für Pressen bis 900 mt und einen Teleskoparm Primus 16T am kleineren Ende.

Sepro kündigte an, bis zum dritten Quartal dieses Jahres einen Prototyp einer kostengünstigeren Linie von 5-Achsen-Servo-Linearrobotern namens Success Line X auf den Markt zu bringen. Diese basieren auf einem gründlichen Redesign (derzeit im Gange) des Bestsellers von Sepro, der dreiachsigen Success Line, zu der ein zweiachsiges Servo-Handgelenk von Yaskawa Motoman, einem der Partner von Sepro für sechsachsige Knickarmroboter, hinzugefügt wird. Mit der Success Line X will Sepro laut Unternehmensvertretern „Fünf-Achs-Roboter zum Standard für den Spritzguss machen“. Kartesische Roboter werden dadurch in die Lage versetzt, mehr Jobs von sechsachsigen Robotern zu übernehmen, was zu Geschwindigkeitsvorteilen und geringeren Kosten führt.

Die Roboter der Success Line X bieten zusätzliche Flexibilität für schnelle Werkzeugwechsel, Sekundäroperationen und andere komplexe Anwendungen. Im Gegensatz zu einem einfachen Drei-Achs-Roboter mit pneumatischem Handgelenk verfügt das Servo-Handgelenk der kommenden Modelle über Sensoren, die dem Roboter genau mitteilen, wo Handgelenk und Greifer positioniert sind, was komplexere Bewegungen ermöglicht. Laut Sepro ist es auch möglich, einfachere End-of-Arm-Tooling (EOAT) zu verwenden, da das Servo-Handgelenk kleinere Fehlausrichtungen leichter ausgleicht. Das Unternehmen plant außerdem, im Jahr 2021 eine neu gestaltete und erschwingliche fünfachsige Strong Line X von Großrobotern auf den Markt zu bringen.

„Low-Cost-Automation“ heißt ein neues Programm von Igus, das den vier- oder fünfachsigen Robolink-Knickarmroboter (links) und den drylin Delta- oder Spider-Roboter (rechts) umfasst.

Igus, der deutsche Anbieter von Kunststoffkomponenten für bewegliche Maschinenteile, hat ein Programm zur „Low-Cost-Automation“ gestartet. Auf der K wurde der brandneue Knickarm-Servoroboter robolink RL-DC mit vier oder fünf Achsen gezeigt. Dieses kompakte Gerät wurde auch auf dem Stand von Boy Machines gezeigt, wo es problemlos in eine Vertikalpresse Boy 35 E VV passt. Konzipiert für einfache Pick-and-Place-Anwendungen, beginnt der Preis bei etwa 7000 Euro. Ebenfalls erhältlich sind drylin DLE-DR Delta („Spider“) Roboter für schnelle Pick-and-Place-Aufträge. Angetrieben von elektrischen Schrittmotoren, bewältigt dieses dreiachsige Modell bis zu 5 kg (11 lb) und macht bis zu 30 Picks/min. Es kann aus einem Bausatz zusammengebaut werden. Der Preis mit Kontrollen beginnt bei etwas unter 5000 €.

Nissei formte PLA-Sektflöten in zwei Teilen auf zwei Pressen. Zwei Top-Entry-Roboter (oben) lieferten die Teile an einen zweiarmigen DuAro SCARA-Cobot von Kawasaki, der die Flöten montierte (unten).

Cobots vermehren sich

Kollaborative Roboter (Cobots) sind ein wachsender Trend in der Kunststoffverarbeitung und waren während der gesamten Messe in Düsseldorf zu sehen. Obwohl sich dieser Bericht auf das Spritzgießen konzentriert, spielten Cobots auch beim Blasformen auf der Messe eine Rolle – wie zum Beispiel ein Universal Robots-Modell, das in einer Maschine zum Formen von Kanistern untergebracht ist (siehe Bericht vom letzten Monat).

Wie im Abschnitt Startup im Dezember berichtet, hat die deutsche Hahn Group Rethink Robotics als neue Tochtergesellschaft neu gegründet und die Qualität, Haltbarkeit und Nutzlastkapazität ihres einarmigen Cobots Sawyer in einer neuen Sawyer Black-Edition verbessert. Ein schwereres Modell ist geplant.

Die Ausstellung von Sepro umfasste zwei Demonstrationen seiner neuen Allianz mit Universal Robots, einem führenden Anbieter von Cobots. Und Boy Machines präsentierte eine Zugabe-Demonstration aus früheren Shows, bei der ein Cobot Getränke in frisch geformten Bechern servierte. Die diesjährige Ausstellung zeigte einen siebenachsigen Kuka-Cobot, der Kaffee serviert (auf der K 2016 serviert ein UR-Cobot Bier).

Wie im letzten Monatsbericht über die Spritzgussnachrichten von K Show berichtet, betrieb Nissei eine Zelle, in der Böden und Becher von Champagnerflöten aus klarem PLA-Bioharz geformt wurden. Die Zelle nutzte zwei Spritzgusspressen und zwei Yushin Top-Entry-Roboter, um die Teile zu entformen und zu einer Montagestation zu bringen. Dort montierte ein zweiarmiger SCARA-Cobot von Kawasaki Robotics die beiden Teile und platzierte die fertigen Flöten auf einem Förderband. Die Kawasaki duAro arbeitet kollaborativ (in Anwesenheit von Menschen) mit Hilfe einer Kollisionserkennung und einer Sicherheitsfunktion, die ihre Bewegung verlangsamt, wenn eine Person ihren Arbeitsraum betritt.

Muller Technology Colorado (ehemals CBW Automation) arbeitet mit den Cobots von Omron an der Entwicklung eines Systems, das IML-Verpackungen aufnehmen und platzieren (oben) und mit einer integrierten Kamera (unten) inspizieren kann.

Muller Technology Colorado Inc. – der neue Name von CBW Automation, die kürzlich von der Mould &Robotics Group of Switzerland (heute in Muller Group umbenannt) übernommen wurde – diskutierte ihre „umfangreiche Produktentwicklungsarbeit im Bereich kollaborativer Roboter für Spritzgussverpackungen“ .“ Taras Konowal, Vertriebsleiter, sagte, Muller arbeite mit dem sechsachsigen, gelenkigen Cobot von Omron, der mit einer integrierten Kamera ausgestattet ist und von Maschine zu Maschine bewegt werden kann. Die erste Anwendung soll das Verpacken von Deckeln in Verbindung mit einem CBW-Stapler sein, von denen 1500 im Einsatz sind.

Andere Roboternachrichten

Eine weitere Neuigkeit von Muller Technology Colorado ist, dass die neueste Generation seines IML-Side-Entry-Roboters überarbeitet wurde, um den Energieverbrauch um bis zu 40 % zu senken. Dies wurde durch die Optimierung der Motordrehzahlen und die Verkürzung der Luft- und Vakuumleitungen erreicht, indem die Steuerung dieser Versorgungseinrichtungen näher an die aktiven Funktionen verlagert wurde, denen sie dienen. Muller bringt auch hochentwickelte IML-Automatisierungstechnologie aus seinen europäischen Betrieben in die USA. Diese Ausrüstung wird in den USA gebaut, um schnellere Lieferungen zu ermöglichen.

Unterdessen zeigte Boy sein wachsendes Portfolio an Automatisierungslösungen mit einer Version seines dreiachsigen Teileentferners, der auf vier Achsen mit einem Handgelenk erweitert wurde.

Campetella Robotic Center of Italy (hier vertreten durch Hunter Automation &Robotics) betrieb eine dedizierte Anlage mit drei Robotern zur Herstellung von heimkompostierbaren Kaffeekapseln (oder Pads) mit IML. Unter Verwendung einer vollelektrischen Presse Netstal Elion 1200-510 und einem Vierfach-Werkzeug legte ein vierachsiger Mini-Modula-Roboter der X-Serie mit seitlichem Einzug die Etiketten ein, entnahm die fertigen Kapseln und platzierte sie auf einem Förderband. Eine Kamera inspizierte die Kapseln. Am Ende des Förderers nahm ein SPIN1 SCARA-Roboter der X-Serie Kapselpaare auf und übergab sie an einen anderen Förderer. Schließlich führte ein kartesisches Top-Entry-Modell der X-Serie MC2-2H mit fünf Achsen das Stapeln und Palettieren durch, wobei ein neuer Upstacker verwendet wurde, der zwei bis acht Teile gleichzeitig verarbeiten kann. Die Gesamtzykluszeit betrug 8 Sek.

Ein interessantes Merkmal war das kompostierbare Material, das in den Kapseln verwendet wurde – PP gemischt mit 35 % Sonnenblumenkernschalen, genannt Golden Compound und hergestellt von einer deutschen Firma mit demselben Namen. Die natürliche Schaumwirkung der Pflanzenfasern wirkt dem Einsinken entgegen und erreicht eine Enddichte von nur 1,02 g/cm ³ .

Wie in unserer September-K-Preview berichtet, zeigte Engel eine neue „multidynamische“ Funktion für seine kartesischen Viper-Roboter, die die Geschwindigkeit je nach Nutzlast anpasst; ein neues Engel-Bild Ein Angusspicker; neue „kompakte Sicherheitszelle“; und präsentierte eine beeindruckend komplexe Composite-Umspritzzelle mit zwei Öfen und drei integrierten Sechs-Achs-Robotern zum Vorwärmen und Beladen von drei verschiedenen Organoblech-Rohlingen.

Hekuma demonstrierte seine neueste Hekutip-Automatisierungszelle zum Entformen, Prüfen, Trennen von Kavitäten und Verpacken von medizinischen Pipettenspitzen (siehe September Keeping Up).

Sepro überholt, wie oben erwähnt, seine beliebte Success-Reihe kartesischer Roboter, deren Ergebnisse im zweiten Quartal ausgeliefert werden können. Die neue Generation wird ein schlankes Design und Funktionen wie einen erweiterten Streifenhub haben, der es einem Roboter einer bestimmten Größe möglicherweise ermöglichen kann, eine Presse mit größerer Tonnage als zuvor zu warten. Auch für die Linearbewegungen der neuen Roboter setzt Sepro auf Nockenfolgerlager zurück. Vor Jahren von Sepro patentiert, um schwere Nutzlasten und lange Hübe bei großen Robotern zu bewältigen, sind sie heute bei allen Modellen Standard. Diese Lager sollen eine gleichmäßigere Gewichtsverteilung und einen reibungsloseren Betrieb bieten als Linearlager und außerdem zuverlässiger, langlebiger und toleranter gegenüber Staub und anderen Verunreinigungen sein.

Ebenfalls neu ist das Visual Production Dashboard von Sepro, das Daten vom Roboter und der gesamten Zelle erfasst, um die Anlageneffizienz zu verbessern. Die visuelle Robotersteuerung von Sepro kann die von der gesamten Zelle – Spritzpresse und Peripheriegeräte – produzierten Daten mit ihren eigenen Messungen aggregieren, um die OEE der Zelle in Echtzeit zu berechnen. In diesem Sinne, sagt Sepro, verhält sich der Roboter wie ein „intelligenter Sensor“. (Auf der NPE2018 schlug Yushin ebenfalls vor, den Roboter als Gesamtüberwachung der Zellproduktion zu verwenden.)

Wie im November berichtet Keeping Up, zeigte Hahns Tochter Waldorf Technik die neueste Version ihres Vario TIP-Systems zur Entformung und Kavitätensortierung von Spritzenzylindern. Waldorf präsentierte auch Hahns neue EVE Suite mit digitalen Diensten wie Fernüberwachung und Wartungsunterstützung.

Unterdessen präsentierte Hahns Robotertochter Wemo die neue WIPS 4.0-Steuerungssoftware und ein neues Handheld-Pendelgerät mit 10 Zoll. Touchscreen, der Gestenbefehle akzeptiert, sowie der neue Palettierroboter xPacker (ebenfalls im November berichtet). Wemo zeigte auch einen von mehreren Automatisierungsanbietern verfolgten Ansatz, um einen Entformungsroboter für schnellere Zyklen freizugeben. Der Ansatz besteht darin, die Teile auf der gleichen vertikalen Ebene wie sie entformt wurden, an einen zweiten Roboter zu übergeben; Während der erste Roboter zum Werkzeug zurückkehrt, senkt der zweite Roboter die Teile auf einen Tisch oder ein Förderband ab. Dadurch wird der erste Roboter von der Ausführung des Vertikalhubs in zwei Richtungen befreit.

Wittmann Battenfeld führte mit dem Roboter WX138 für Pressen von 150 bis 300 mt ein komplettes Redesign ein. (12 kg/26,4 lb Nutzlast). Er hat einen festen Kickhub nach vorne und ersetzt das Modell W828 mit Kick-Axis-Forward-Design, sowie die W821 und W831 mit beweglicher Kick-Achse. Weitere neue Features sind die stark erhöhte Steifigkeit der vertikalen Achse und das Verbergen der Antriebseinheit in den Profilen der Haupt- („Z“) und Entformungsachse („X“), wodurch Quetschstellen vermieden werden (siehe November Keeping Up für mehr Details). Es kommt mit dem neuen R9-WLAN Teachbox Pendant, dessen Cradle auch als Ladestation dient. Das Pendant kann allein oder zusammen mit dem R9 verwendet werden, der in die Steuerung der Wittmann Battenfeld-Maschine integriert ist; eine R9 kann sogar mehrere Pressen bedienen.

Kuka testet eine neue intuitive, symbolbasierte Programmiermethode für seine Sechs-Achs-Roboter. Es heißt Kuka.IconProg und ist als einfachere Alternative zur herkömmlichen KRL-Programmiersprache konzipiert. Mit IconProg wählt der Anwender die Bausteine ​​eines Bedienprogramms aus einer Bibliothek von mehr als 600 Funktionen aus und stellt sie in einem grafischen Ablaufdiagramm zusammen.

Darüber hinaus hat Kuka kürzlich ein weiteres Unternehmen erworben, das Simulation und Augmented Reality in die Planung von Anlagenlayouts (Kollisionserkennung und Abstandsprüfung) und Offline-Roboterprogrammierung einbringt. Es heißt Kuka.Sim Pro.

Kuka hat für seine Sechs-Achs-Roboter einen neuen Extrusionskopf vorgestellt, der Dichtungen direkt auf Formteile aufbringen kann (Einschub links).

Ebenfalls neu von Kuka ist ein robotermontierbarer Extrusionskopf zum Aufbringen einer thermoplastischen Dichtung auf ein Formteil.

Neu präsentierte Stübli ein Schnellwechselgerät für sechsachsige EOAT (oben) und einen neuen Werkzeugwartungswagen für sein automatisiertes QMC-System (unten).

Stübli hat einen neuen Werkzeugwechsler für Sechs-Achs-Roboter. Es handelt sich um eine modulare Standardeinheit, die konfigurierbar und nicht kundenspezifisch ist, was kürzere Vorlaufzeiten ermöglicht. Laut Stübli ist es jetzt das einzige auf dem Markt mit ISO-Stufe D, Kategorie 3 mechanischer Sicherheit, die von der Automobilindustrie gesucht wird. Das pneumatische System kann das Werkzeug nicht entriegeln, wenn es am Roboter montiert ist – nur wenn es sich auf dem Werkzeugwechselständer befindet.

EOAT-Komponenten

Sepro zielt darauf ab, die Beschaffung von EOAT-Komponenten durch die Zusammenarbeit mit Gimatic und AGS zu vereinfachen. Das neue „My Gripper“-System von Sepro bietet über einen 66-seitigen Katalog Zugriff auf über 700 Komponenten für EOAT aus einer Hand.

Star bietet über seine Website einen neuen Online-Kauf seiner eins Greiferkomponenten an.

AGS of Germany, hier vertreten durch Schunk und in einer neuen Kooperation mit Sepro, hat federbelastete Greifer vorgestellt, die geringen Positionsabweichungen gerecht werden. Sie bestehen aus leichtem Aluminium und verfügen außerdem über eine Verdrehsicherung.

Und AGS (hier vertreten durch Schunk Intec In., Morrisville, N.C.) hat mehrere neue EOAT-Komponenten im Katalog:

• Federbelastete Greifarme, die geringfügige Abweichungen ausgleichen können. Diese sind ganz aus Aluminium für sehr geringes Gewicht und haben beschichtete Gleitflächen und eine Verdrehsicherung.

• Greifergrundplatten mit Standard-ISO-Flanschlochbildern. Dadurch entfällt die Notwendigkeit, Bodenplatten an den Roboterflansch anzupassen.

• In Zusammenarbeit mit Schunk entwickeltes Baukastensystem zur Kombination der modularen Greifersysteme PreciGrip von AGS und der gesamten Palette der gängigen Schunk-Greifer.

• Zentrierverschluss für Greifer, die in ein Spritzgusswerkzeug einfahren. Bei Druckabfall bleibt das Gerät verriegelt.

• Benutzerdefinierte 3D-gedruckte Greifer basierend auf den CAD-Daten des Benutzers. Dadurch können mehrere Funktionen in einem Teil kombiniert werden. Bedruckte Bauteile können lackiert, geglättet, PUR-beschichtet und beflockt werden.

QMC und AGV

Stübli hat sein automatisiertes Werkzeug-Schnellwechselsystem optional um eine Werkzeug-Wartungsstation erweitert. Dieses mobile, auf einem Wagen montierte System kann eine Form öffnen und eine Formhälfte kippen, um die Arbeit zu erleichtern, alles ohne Einsatz eines Krans. Das neue modulare Design handhabt Formen mit einem Gewicht von 10 bis 60 Tonnen, groß genug für Pressen über 1500 Tonnen. Diese vorgefertigte Lösung bietet niedrigere Kosten und kürzere Vorlaufzeiten als frühere Einheiten, die von Grund auf für jeden Kunden entwickelt wurden.

Kukas neues Modell KMP1500 WLAN-geführtes AGV kann Formen oder andere Lasten bis zu 3300 lb tragen.

Kuka hat das Angebot an Fahrerlosen Transportfahrzeugen (FTS) erweitert, die sich für den Transport von Formen oder großen Werkstücken (z. B. einer ganzen Karosserie) eignen. Das neue Modell KMP1500 (Kuka Mobile Platform) kann 1500 kg (3300 lb) tragen. Es wird über WLAN geführt und ein Onboard-Scanner „sieht“ Hindernisse, die dazu führen, dass der Wagen anhält und dann versucht, herumzufahren. Jedes Rad des Wagens wird unabhängig angetrieben.