Artikel:Lernen Sie OAP kennen – ein offenes Roboter-Referenzdesignprojekt

Haben Sie jemals davon geträumt, Ihren eigenen Linux-basierten Droiden zu bauen, [der] autonom durch Ihr Haus streifen könnte und intelligent Ihren Befehlen gehorcht?“ fragt Dafydd Walters. „Vielleicht können Sie sich jetzt endlich Ihren Traum erfüllen.“ Walters gründete und leitet das Open Automaton Project (OAP), das Enthusiasten dabei helfen soll, einen intelligenten mobilen Roboter mit Stereo-Vision und modernster PC-Mainboard-Technologie zusammenzubauen … für ungefähr die Kosten eines guten PCs.

Im Gegensatz zum RETF und OROCOS Projekte, die sich auf die Entwicklung offener Standards für Roboter-Hardware-Software-Schnittstellen konzentrieren, dreht sich bei OAP alles um die Umsetzung. Das Ziel von OAP ist es, ein Referenzdesign zu schaffen, das die Lücke zwischen ausgeklügelten Robotern, die von Forschern verwendet werden, und den „kleinen, teppichstreunenden“ Lebewesen schließt, die normalerweise von Bastlern zusammengebaut werden.

SourceForge . von OAP -gehostete Website bietet Schaltpläne, Quellcode und Dokumentation zum kostenlosen Download unter einer Open-Source-Lizenz, „um es Robotik-Enthusiasten zu ermöglichen, ihren eigenen intelligenten mobilen Roboter zusammenzustellen“, sagt Walters.

Zu den spezifischen Projektzielen gehören:

• Entwerfen Sie einen kohärenten Satz modularer Komponenten (Hardware und Software), die den Standards entsprechen (sofern möglich)
• Kosten auf 1.500 bis 2.000 US-Dollar minimieren, ungefähr die Kosten eines guten PCs
• Entwickeln Sie ein kostengünstiges Echtzeit-Bildverarbeitungssystem zur Verwendung als primärer Raumsensor

„Um das Projekt in finanzieller Reichweite von Bastlern zu halten, werden die Kosten minimiert, indem nach Möglichkeit leicht verfügbare „Standard“-Hardwarekomponenten verwendet werden und kundenspezifische elektronische Subsysteme entwickelt werden, bei denen fertige Komponenten entweder nicht ohne weiteres verfügbar sind oder sind zu teuer“, bemerkt Walters. „Das Bildverarbeitungssystem besteht beispielsweise aus leicht erhältlichen FireWire-Webcams für Verbraucher, die auf einem Schwenk- und Neigekopf montiert sind, der mit einem Paar standardmäßiger funkgesteuerter Hobby-Servos hergestellt wird.“

Laut Walters sollte das Aufkommen von Webcams und Motherboards der Verbraucherklasse, die FireWire unterstützen, kostengünstiges Stereobild ermöglichen. Das Projekt wählte die ADS Pyro 1394 WebCam, aber jede IIDC-kompatible (auch bekannt als DCAM) Digitalkamera sollte funktionieren.

Zwölf Sonardetektoren (Devantech SRF04s) gesteuert vom oap-sonar Kommandozeilen-Dienstprogramm erweitert die Vision von OAP. Eine Einheit schwenkt und schwenkt mit den Augen von OAP, während acht um den Umfang der Basis herum nach außen zeigen, um Hindernisse zu erkennen. Drei nach unten gerichtete Detektoren lauschen auf Abgründe.

Ein Infrarotsensor, der am schwenk- und schwenkbaren Kopf des OAP montiert und „auf das Infrarot-Emissionsvermögen des menschlichen Körpers abgestimmt“ ist, hilft dem OAP, Menschen zu identifizieren.

OAP schwenkt und neigt seinen Kopf über eine I2C-Schnittstelle, die vom oap-head . gesteuert wird Befehlszeilen-Dienstprogramm. Zwei Haupt-DC-Antriebsmotoren sorgen für Mobilität durch den oap-motor Programm. Rad-Encoder erfassen die Odometrie. Ein Energieverwaltungsmodul überwacht den Batteriestand und kann über Infrarot mit der festen Docking-/Ladestation des OAP kommunizieren.

Die Mensch-Roboter-Schnittstelle (HRI) von OAP umfasst:

• Sprachausgabe
• Minimalistisches robotermontiertes LCD und Tastenfeld
• Drahtlose und Infrarot-Fernbedienungen

Laut Walters wird zunächst keine Spracherkennung/-eingabe versucht.

Für weitere Details:Artikel Meet OAP — ein offenes Roboter-Referenzdesignprojekt