Autonomer Linienfolger-Roboter mit Arduino UNO

Komponenten und Materialien

Software

• Arduino IDE

Projektbeschreibung

Aufbau

Chassis bauen, Motoren, Räder, Lenkrolle, Arduino, Motortreiber, IR-Sensoren (vorne links/rechts) und Batterie montieren. Verdrahtung gemäß Schaltplan: IR-Sensoren an Pin 12 (rechts) & 13 (links), Motortreiber an Pins 8–11.

Funktionsprinzip

Zwei IR-Sensoren erkennen die schwarze Linie auf weißem Untergrund:

• Beide Sensoren auf Weiß (LOW) → geradeaus.
• Rechter Sensor auf Schwarz (HIGH), linker auf Weiß → links drehen.
• Linker Sensor auf Schwarz, rechter auf Weiß → rechts drehen.
• Beide auf Schwarz → Stop (Kreuzung/Ende).

Arduino-Code

// Line Follower mit 2 IR-Sensoren
int lm1=8, lm2=9, rm1=10, rm2=11;
int sl=13, sr=12;
int SlV=0, SrV=0;

void setup() {
  pinMode(lm1,OUTPUT); pinMode(lm2,OUTPUT);
  pinMode(rm1,OUTPUT); pinMode(rm2,OUTPUT);
  pinMode(sl,INPUT); pinMode(sr,INPUT);
  stopMotors();
}

void loop() {
  SlV = digitalRead(sl);
  SrV = digitalRead(sr);
  if (SrV==LOW && SlV==LOW) forward();
  else if (SrV==HIGH && SlV==LOW) left();
  else if (SrV==LOW && SlV==HIGH) right();
  else if (SrV==HIGH && SlV==HIGH) stopMotors();
}

void forward()  { digitalWrite(lm1,HIGH); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,HIGH); digitalWrite(rm2,LOW); }
void backward() { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,HIGH); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,HIGH); }
void left()     { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,HIGH); digitalWrite(rm1,HIGH); digitalWrite(rm2,LOW); }
void right()    { digitalWrite(lm1,HIGH); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,HIGH); }
void stopMotors(){ digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,LOW); }

Erweiterungsmöglichkeiten

• PWM-Geschwindigkeitsregelung für sanfteres Fahren.
• Mehr Sensoren für bessere Kurvenfahrt.
• PCB-Design für sauberen Aufbau (Link zu PCBWay im Original).