Intelligenter Rollstuhl per Handgesten für Menschen mit Behinderung

Komponenten und Zubehör

Benötigte Werkzeuge und Maschinen

• Lötkolben (Standard)
• Heißklebepistole (Standard)

Apps und Online-Dienste

• Arduino IDE

Über dieses Projekt

Projektdokumentation (Google Drive)

• Der Anteil behinderter Menschen steigt in ländlichen und städtischen Gebieten Indiens. Behinderung kann angeboren, medizinisch oder unfallbedingt sein.
• Ziel: Handgesten-gesteuerter Rollstuhl mit Beschleunigungssensor (Accelerometer) – ermöglicht körperlich behinderten Menschen, sich durch Handbewegungen fortzubewegen.
• In Indien leiden viele unter Behinderung, u. a. Lähmung der unteren Körperhälfte. Dieser Rollstuhl erhöht Komfort und erleichtert den Alltag.

Code

Sender-Code (Transmitter)

#include <SPI.h>              // SPI für nRF24L01+
#include "RF24.h"             // Hauptbibliothek nRF24L01+
#include "Wire.h"             // I2C-Kommunikation
#include "I2Cdev.h"           // Kommunikation mit MPU6050
#include "MPU6050.h"          // Hauptbibliothek MPU6050

MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int data[2];

RF24 radio(9, 10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;

void setup(void) {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();           // MPU6050 initialisieren
  radio.begin();              // nRF24 Kommunikation starten
  radio.openWritingPipe(pipe); // Empfängeradresse setzen
}

void loop(void) {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  data[0] = map(ax, -17000, 17000, 300, 400); // X-Achse senden
  data[1] = map(ay, -17000, 17000, 100, 200); // Y-Achse senden
  radio.write(data, sizeof(data));
}

Empfänger-Code (Receiver)

#include <nRF24L01.h>
#include <printf.h>
#include <RF24.h>
#include <RF24_config.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"

const int enbA = 3;
const int enbB = 5;
const int IN1 = 2; // Rechter Motor (-)
const int IN2 = 4; // Rechter Motor (+)
const int IN3 = 7; // Linker Motor (+)
const int IN4 = 6; // Linker Motor (-)

int RightSpd = 130;
int LeftSpd = 130;
int data[2];

RF24 radio(9, 10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;

void setup() {
  pinMode(enbA, OUTPUT);
  pinMode(enbB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(1, pipe);
  radio.startListening();
}

void loop() {
  if (radio.available()) {
    radio.read(data, sizeof(data));

    if (data[0] > 380) { // vorwärts
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
    }
    if (data[0] < 310) { // rückwärts
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
      digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
    }
    if (data[1] > 180) { // links
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
    }
    if (data[1] < 110) { // rechts
      analogWrite(enbA, RightSpd);
      analogWrite(enbB, LeftSpd);
      digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
      digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
    }
    if (data[0] > 330 && data[0] < 360 && data[1] > 130 && data[1] < 160) { // Stopp
      analogWrite(enbA, 0);
      analogWrite(enbB, 0);
    }
  }
}

Schaltpläne