Roomberry Überwachungsroboter:Roomba + Pi Zero + Kamera

Roomberry ist ein auf Roomba basierender Überwachungsroboter mit einem Raspberry Pi Zero W und einem Kameramodul. Vor Jahren begann ich mit einigen Tests, um einen Roomba mit einem Arduino One mit einem RN-VX WiFly-Modul fernzusteuern.

 Letzten Monat habe ich beschlossen, die Idee wiederzubeleben, aber mit einem neuen Ziel:den Roomba in einen Überwachungsroboter zu verwandeln, der Fotos und Videos aufnehmen kann. Die erste Idee war, den Arduino weiterhin als Mikrocontroller zu verwenden, der ein Arducam-Modul zum Aufnehmen von Bildern verwendet. Ich stellte jedoch schnell fest, dass die Bildverarbeitungskapazität von Arduino für meine Interessen zu begrenzt war. Die zweite Möglichkeit bestand darin, die Plattform zu wechseln und einen Raspberry Pi Zero W mit einem Kameramodul zu verwenden. Diese Alternative bedeutete einige Herausforderungen, insbesondere in Bezug auf die Stromversorgung, bot aber auch mehr Möglichkeiten. In diesem Beitrag erkläre ich, wie man Roomberry baut, einen auf Roomba basierenden Überwachungsroboter mit einem Raspberry Pi Zero W und einem Kameramodul.

Eine Demonstration der Möglichkeiten von Roomberry und der Weboberfläche entwickelt, um damit zu interagieren, ist im folgenden Video zu sehen.

iRobot Roomba

Robots Roomba bietet eine offene Benutzeroberfläche (OI), um mit dem Roboter über einen Mini-DIN-Anschluss zu interagieren. Die OI ist eine Softwareschnittstelle, die für Roomba Creator 2 (eine Adaption der Serie 600) entwickelt wurde. Es ist jedoch auch voll kompatibel mit den Serien 500 und 700. Dennoch gibt es je nach Plattform und verwendeter Firmware-Version einige Bugs. Über die Softwareoberfläche können Sie das Verhalten von Roomba manipulieren und seine Sensoren auslesen. Eine vollständige Beschreibung der Funktionen finden Sie in diesem Dokument.

Mini-DIN-Stecker

Der Roomba Mini-DIN-Anschluss befindet sich in der vorderen rechten Seite des Roomba Serie 700 und hat 7 Pins. Seine Position variiert leicht in der Serie 600, deren Position sich in der hinteren rechten Seite von Roomba unter einem wegschnappbaren Plastikschutz befindet. Mini-DIN 7 Stecker sind kompliziert zu kaufen, aber die gebräuchlicheren Mini DIN-8-poliger Stecker  ist auch kompatibel.

Um eine reibungslose und zuverlässige Verbindung/Trennung des Ports zu gewährleisten, habe ich ein 5-poliges Kabel (für LED-Streifen entwickelt) mit einer Buchse an einen Mini-DIN-8-poligen Stecker mit den Pins 1-2 . angelötet (Leistung), 6-7 (Masse), 3 (RxD), 4 (TxD) und 5 (BRC). Wie jedoch später kommentiert wurde, wurde die Strom-/Masseverbindung schließlich nicht benötigt. Das resultierende Kabel ist in den folgenden Bildern zu sehen.

Serieller Roomba-Port

Um die OI zu verwenden, die Befehle sollte über eine zweiseitige serielle Kommunikation gesendet werden erstellt in Mini-DIN 7 Pins 3 (RxD) und 4 (TxD). Dieser UART-Port funktioniert auf TTL-Ebenen (0 – 5 V). Diese Spannung ist für Mikrocontroller mit 5-V-Logik, wie die meisten Arduino-Boards, vollkommen in Ordnung. Es ist jedoch nicht gut für diejenigen mit niedrigeren Spannungslogikpegeln (wie dem Raspberry Pi).

Theoretisch nimmt Pin 3 (RxD) 3,3 V als hohen Logikpegel an. Aber der Roomba gibt 5V an seinem Pin 4 (TxD) aus, was den Raspberry Pi Zero beschädigen kann. Um die Hardware zu schützen, verwenden Sie einen Logik-Level-Shifter sollte benutzt werden. Der einfachste Weg, dies zu tun, ist mit einem Widerstandsteiler, wie er bereits in meinem vorherigen Projekt Calduino implementiert wurde, aber dies funktioniert möglicherweise nicht bei hohen Geschwindigkeiten (der serielle Anschluss von Roomba funktioniert mit 115.200 Baud).

Stattdessen ist ein aktiver Pegelumsetzer vorzuziehen. Wenn Sie eine eigene Schaltung aufbauen möchten, verwenden Sie den Feldeffekttransistor AN10441 wie hier beschrieben. Eine viel einfachere Möglichkeit besteht darin, einen der vorhandenen bidirektionalen Logikpegelwandler wie diesen von Adafruit zu verwenden. Dieses Gerät kann bis zu 4 Signale verwalten und diese sicher von 5 V auf 3,3 V herunterstufen. Gleichzeitig steigert es die Signale von 3,3 V auf 5 V.

Raspberry Pi über Roomba mit Strom versorgen

Es gibt einige Alternativen zur Stromversorgung über den Roomba-Akku:

Stromversorgung über den Mini DIN 7

Der Mini DIN 7 bietet einen ungeregelten Direktanschluss in den Pins 1/2 (Vcc) – 6/7 (Gnd) an die Batterie von Roomba. Die Verbindung ist auf 200 mA limited begrenzt obwohl eine rückstellbare PTC-Sicherung . Es bietet eine Spannung zwischen 20,5 und 10V, begrenzt auf 0,2A bei einer Leistung von 2W. Die kontinuierliche Stromaufnahme dieser beiden Pins zusammen sollte 200 mA nicht überschreiten. Das Ziehen einer Spitze von mehr als 500 mA setzt die Sicherung zurück.

Ein Raspberry Pi Zero W sollte mit dieser Versorgung arbeiten können. Die Raspberry Pi Foundation gibt den typischen aktiven Stromverbrauch eines Bare-Boards mit 150 mA an. Dieser Benchmark liegt zwischen 120 mA im Leerlauf Status und 180 mA unter Stress (zum Beispiel FullHD-Video abspielen). Allerdings wird hier der Mehrverbrauch der Kamera nicht berücksichtigt. Laut meinen Messungen erhöht die Kamera (ich verwende diese, mit dem gleichen Sensor wie die offizielle Pi-Kamera der Version 1) den Stromverbrauch auf mehr als 300 mA mit Spitzen von 450 mA. Bei meinem Test hat die Sicherung beim Aufnehmen von Videos mehrmals ausgelöst.

Zusammenfassend lässt sich sagen, dass die vorhandene Thermosicherung die Verwendung dieses Anschlusses zur Stromversorgung des Raspberry Pi Zero W ausschließt. Ich konnte nicht herausfinden, ob es möglich und sicher ist, die Sicherung von der Platine zu entfernen ohne andere Komponenten zu beschädigen.

Stromversorgung über eine externe Powerbank

Es gibt einige Alternativen, um diese Sicherungsgrenze zu vermeiden. Einerseits wäre die einfachere Lösung die Verwendung einer Powerbank um den Raspberry Pi Zero mit externer Stromversorgung zu versorgen. Es erfordert jedoch, dass der Benutzer es regelmäßig auflädt. Eine andere Möglichkeit wäre, eine serielle Verbindung zwischen dem Mini-DIN-7-Netzteil und der Powerbank herzustellen. Mit ein paar elektronischen Komponenten sollte es möglich sein, den Roomba-Akku zum Aufladen der Powerbank zu verwenden. Um mein Design zu vereinfachen, habe ich mich entschieden, keine zusätzlichen Stromquellen zu verwenden.

Stromversorgung über den Akku

Ich habe mich endlich entschieden, umzugehen die Sicherung durch Aufbau einer direkten Verbindung  zumAkku . Das Gegenstück zu dieser Option besteht darin, dass Sie den Roboter teilweise zerlegen müssen . In der Roomba-Serie 600 befinden sich zwei große Pads, die direkt mit dem Akku unterhalb der Dock-Taste verbunden sind. Bei der Roomba-Serie 700/800 müssen Sie noch ein paar Komponenten zerlegen. Sehen Sie sich das folgende Video bis Minute 6 an, um Schritt für Schritt zu sehen, wie Sie auf das Motherboard Ihres Roboters zugreifen. . Wenn Sie fertig sind, löten Sie einfach ein paar Kabel an das Batteriepad, wie in den nächsten Bildern gezeigt.

Diese Kabel bieten eine direkte Verbindung zur Batterie, die nicht durch eine Sicherung begrenzt ist. Sie liefern je nach Ladezustand der Batterie zwischen 20,5 und 10V. Der Raspberry Pi Zero W benötigt jedoch eine geregelte 5-V-Stromquelle. Um die Spannung zu reduzieren, muss ein Schritt nach unten durchgeführt werden wird genutzt. Es gibt viele Möglichkeiten, dies zu tun, angefangen bei der Verwendung eines billigen Linearreglers (wie der 7805 TO-220) mit ein paar Kondensatoren zum Installieren eines Schaltreglers .

Aufgrund seiner höheren Effizienz , und wenn man bedenkt, dass es immer verbunden sein wird, würde ich empfehlen, eine gute Qualität . zu verwenden/zu kaufen (Vermeiden Sie China-Imitationen) Abwärts-Schaltregler . Ich habe einen Abwärtsregler von Pololu D24V5F5 verwendet, der einen Eingang von bis zu 36 V aufnimmt und auf 5 V für einen maximalen Ausgangsstrom von 500 mA reduziert. Sein Wirkungsgrad liegt zwischen 85 % und 90 % und hat einen sehr geringen Dropout. Sie können auch einen UBEC (Universal Battery Elimination Circuit) verwenden, wie er üblicherweise in der RC-Welt verwendet wird. Ich habe meinen Spannungsregler an einem freien Platz in der Mitte platziert – rechte Seite des Roboters.

Die Anschlüsse wurden mit Schrumpfschlauch richtig geschützt und das D24V5F5-Modul wurde mit Isolierkunststoff abgedeckt (ich habe davon keine Fotos gemacht). Ich habe den Modulausgang an ein Micro-USB-Kabel gelötet, wodurch ich es direkt an den Raspberry Pi Zero W Stromeingang anschließen kann.

Mit einem rotierenden Bohrwerkzeug und Schleifpapier habe ich eine kleine Kerbe in der oberen Abdeckung von Roomba geschaffen, um einen sauberen Ausgang des Micro-USB-Kabels zu ermöglichen, wie in das folgende Bild.

Roomba OI-Modi

Der Roomba OI hat vier Betriebsmodi:Aus, Passiv, Sicher und Voll.

Aus-Modus :Nach einem Batteriewechsel oder beim ersten Einschalten befindet sich das OI im Aus-Modus. In diesem Zustand hört Roomba den Port mit der voreingestellten Baudrate (115200) ab und wartet auf einen Startbefehl. Die Befehle Reset und Stop können jederzeit gesendet werden und schalten OI auch in den Off-Modus.

Passiver Modus: Sobald ein Start-Befehl gesendet wurde, wechselt Roomba in den passiven Modus . In diesem Status können Sie mit jedem der Sensorbefehle Sensordaten anfordern und empfangen. Sie können jedoch die aktuellen Befehlsparameter für die Aktoren (Motoren, Lautsprecher, Beleuchtung, Low-Side-Treiber, digitale Ausgänge) nicht ändern. Roomba wechselt in den passiven Modus auch wenn einer der Reinigungsmodusbefehle (Spot, Clean, Seek Dock usw.) gesendet wird.

Im Passivmodus wechselt Roomba in den Aus-Modus nach fünf Minuten Inaktivität, um Strom zu sparen und den Akku zu schonen. Laut der iRobot-Dokumentation kann der Ruhezustand deaktiviert werden, indem der BRC-Pin regelmäßig auf niedrig gepulst wird, bevor diese fünf Minuten ablaufen. Jeder Impuls sollte diesen Fünf-Minuten-Zähler zurücksetzen. In den Tests, die ich (mit einem Roomba 780) durchgeführt habe, weckt das Ziehen des BRC nur den Roboter auf, aber es verhindert nicht, dass er in den Energiesparmodus wechselt. Der Roboter piept, wenn er aufwacht (wenn er nicht in der Dockingstation aufgeladen wird).

Abgesicherter Modus :Roomba wechselt in den Abgesicherten Modus wenn der Safe-Befehl gesendet wird. Der abgesicherte Modus gibt Ihnen die volle Kontrolle über den Roboter und schaltet alle Motoren und LEDs aus. Wenn jedoch eine sicherheitsrelevante Bedingung nicht erfüllt ist, wechselt der Roboter automatisch in den passiven Modus . Diese Sicherheitsbedingungen sind:Erkennung einer Klippe während der Vorwärtsfahrt, Radsturz und Ladeanschluss. In diesem Modus lädt Roomba nicht (obwohl er sich am Dock befindet) und spart keinen Strom, indem er nach 5 Minuten Inaktivität in den Aus-Modus schaltet. Dieser Punkt ist sehr wichtig:Sie können den Akku des Roboters entladen und ihn beschädigen, wenn Sie nicht in den Passiv- oder Aus-Modus wechseln.

Vollmodus :Wenn Sie einen vollständigen Befehl an die OI senden, wechselt Roomba in den Vollmodus . Der Roboter verhält sich genau wie im abgesicherten Modus, berücksichtigt jedoch nicht die zuvor erläuterten sicherheitsbezogenen Bedingungen. Seien Sie sich also der Risiken bewusst!

Vorsichtsmaßnahmen zum Akku :Wie bereits erwähnt, schläft Roomba im Passivmodus nach 5 Minuten Inaktivität, um den Akku zu schonen. In den Modi Safe und Full schläft Roomba nie, und wenn er für längere Zeit in diesem Zustand belassen wird, wird der Akku tief entladen, selbst wenn er an das Ladegerät angeschlossen ist. Das Ladegerät versorgt Roomba in allen Modi mit Strom, lädt den Akku jedoch nicht im Safe- oder Full-Modus. Es ist wichtig, Roomba in den Passiv- oder Aus-Modus zurückzusetzen, sobald eine Aufgabe erledigt ist und/oder wenn der Akkustand niedrig ist, um ihn zu schützen.

Raspberry Pi Zero W

Der Raspberry Pi Zero W ist eine aktualisierte Version des Raspberry Pi Zero mit Wireless-LAN  und Bluetooth . Das Modell enthält eine 1-GHz-Single-Core-CPU, 512 MB RAM, Mini-HDMI, einen Micro-USB-OTG-Anschluss, Micro-USB für die Stromversorgung, 40-Pin-Header, Composite-Video, Reset-Header, einen Kameraanschluss sowie die neuen drahtlosen Funktionen. Es verwendet den drahtlosen Chip Cypress CYW43438, der 802.11b/g/n-WLAN (nur 2,4 GHz) und Bluetooth 4.0 (derselbe Chip wie Raspberry Pi 3 Model B) unterstützt. Ich habe es in Pimoroni mit Headern (nicht verlötet) und Adaptern für 16€ gekauft.

Kamera

Der CSI-Kameraanschluss des Raspberry Pi Zero W ist kleiner als der des Pi 3. Wenn Sie bereits eine Kamera besitzen, müssen Sie einen Adapter kaufen, um sie zu verwenden. Ansonsten würde ich empfehlen, dieses Kameramodul zu kaufen, das einen 5-MP-Sensor enthält (wie die offizielle Pi-Kamera der Version 1) und Videos mit 1080p aufnehmen kann. Es kostet 18€. Ich habe mich für die Weitwinkelkamera mit IR-Schnitt entschieden. Ich weiß, dass ich nachts nichts sehen kann, aber der Einsatz von IR-LEDs erhöht den Energieverbrauch, den ich gering halten wollte. Sie können die Philips HUE-Lampen jederzeit verwenden, um Ihre Beleuchtung zu Hause fernzusteuern.

Raspberry Pi Zero W mit Strom versorgen

Bezüglich der Stromversorgung von Pi Zero sind einige Überlegungen anzustellen. Zunächst einmal und im Gegensatz zu größeren Modellen hat der Pi Zero keine Regulierung oder Sicherung um es vor Überspannung oder Stromspitzen zu schützen. Das bedeutet, dass Sie eine stabile Stromquelle bereitstellen sollten mit 5 V. Die Stromquelle kann am rechten Micro-USB (Pwr In) oder am 5V-Pin des GPIO-Headers angeschlossen werden. Beide sind die gleiche Linie. Achten Sie darauf, dass Sie wahrscheinlich beschädigen werden, wenn eine falsche Spannung angelegt wird oder eine Stromspitze in der Leitung auftritt Ihren Raspberry Pi dauerhaft .

Wie bereits kommentiert, wurden bei Belastungstests Verbrauchsspitzen von 400 mA bei angeschlossener Kamera gemessen. Die Raspberry Pi Foundation empfiehlt eine Stromversorgung von mindestens 1,2 A. Mir reichen jedoch die 0,5 A die der Buck-Regler bereitstellt. Bisher habe ich keine Probleme mit der Stromversorgung feststellen können.

Reduzieren des Stromverbrauchs

In Anbetracht dessen, dass der Raspberry mit dem Roomba-Akku betrieben wird, wird es interessant sein, Reduzierung der Stromverbrauch  so viel wie möglich. Wenn Sie beispielsweise wissen, dass der Pi Zero Headless (ohne angeschlossenen Monitor) läuft und nur über SSH zugegriffen wird, ist es nicht erforderlich, die Display-Schaltung mit Strom zu versorgen. Durch Deaktivieren des HDMI-Ports können bis zu 25 mA eingespart werden. Führen Sie dazu einfach /usr/bin/tvservice -o (oder mit -p zum erneuten Aktivieren) aus. Ich habe in /etc/rc.local ein kurzes Skript platziert, das überprüft, ob das HDMI-Kabel angeschlossen ist oder nicht und den HDMI-Anschluss entsprechend deaktiviert.

# Rufen Sie den aktuellen Videoausgabetyp ab und entfernen Sie die unwichtigen Bits
video=“$(tvservice -s | sed „s/^.*\[\([^ ]*\) .*$/\1/ ” )“

if [ „$video“ !=„HDMI“ ]; dann
printf „HDMI nicht erkannt. Ausschalten.\n"
tvservice -off> /dev/null
else
printf "HDMI erkannt.\n"
fi

Eine weitere Möglichkeit, den Stromverbrauch zu reduzieren, besteht darin, die LEDs des Pi zu deaktivieren. Der Raspberry Pi Zero hat nur eine, die Aktivitäts-LED, die bei jedem Zugriff auf die SD-Karte blinkt. Sein Verbrauch beträgt ca. 5 mA. Um es vollständig zu deaktivieren, fügen Sie diese Zeilen in Ihre /etc/rc.local Datei ein:

# Setzen Sie den Pi Zero ACT LED-Trigger auf „none“
echo none | sudo tee /sys/class/leds/led0/trigger

# Schalten Sie die Pi Zero ACT LED aus
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/led0/brightness

Sie können dies auch tun, indem Sie die Datei /etc/config.txt bearbeiten:

# Deaktivieren Sie die ACT-LED auf dem Pi Zero

dtparam=act_led_trigger=none
dtparam=act_led_activelow=on

Ich bin mir nicht sicher, ob dies zu einer echten Verbrauchsreduzierung führt, aber da es nicht verwendet wird, können Sie das Bluetooth-Modul des Pi Zero deaktivieren, indem Sie die folgende Zeile zu /etc/config . hinzufügen .txt:

# Bluetooth auf dem Pi Zero deaktivieren

dtoverlay=pi3-disable-bt

Versuchen Sie abschließend, die auf dem Pi Zero installierte und ausgeführte Software zu reduzieren. Verwenden Sie beispielsweise Raspbian lite anstelle der Desktop-Version und installieren Sie keine zusätzliche Software, es sei denn, Sie benötigen sie wirklich. Je mehr Prozesse auf Ihrem Computer laufen, desto mehr Verbrauch hat er.

Weitere Überlegungen

• Es wird sehr nützlich sein, einen Reset-Knopf im Pi Zero zu bauen. Auf diese Weise vermeiden Sie, dass Sie jedes Mal, wenn Sie das System neu starten möchten, die Stromversorgung trennen und wieder anschließen müssen. Dazu müssen nur die mit run gekennzeichneten Löcher des Raspberrys verbunden werden mit einem Taster. Ich habe eines davon von Sparkfun verwendet.

• Sie benötigen eine neue und frische MicroSD-Karte mit Raspbian Stretch lite oder neuer. Wie in diesem Beitrag erläutert, würde ich empfehlen, eine möglichst große Karte zu verwenden. Obwohl die hier angewendete Konfiguration versucht, die Schreibvorgänge auf der Festplatte zu reduzieren, sorgt das Durchlassen von viel freiem Speicherplatz für eine längere Lebensdauer der SD-Karten.

• In dieser Anleitung wird davon ausgegangen, dass auf dem verwendeten Raspberry Pi Zero Raspbian Stretch ohne Kopf ausgeführt wird . In früheren Beiträgen erfahren Sie, wie Sie Rasbian installieren, neue Nutzer erstellen und eine Verbindung über SSH herstellen.

Roomberry bauen

Sobald alle Teile beschrieben wurden, sehen wir uns an, wie Sie Roomberry, Ihre Raspberry-Schnittstelle mit Roomba erstellen und ausführen.

Mein Ziel war es, die Komponenten (Raspberry Pi Zero, Kameramodul, Logic Level Converter und Switch Button) in einem stabilen Gehäuse mit einfachem Zugriff auf alle Ports und SD-Karte zu kapseln. Die einzige Option, die ich gefunden habe, abgesehen vom Drucken meines eigenen 3D-Designs, war diese. Dieses Gehäuse erfüllt alle Anforderungen und ermöglicht es mir, ein HAT (Hardware Attached on Top), eine Zusatzplatine mit den erforderlichen elektronischen Komponenten, anzubringen. Das folgende Bild zeigt das PCB-Schema. Beachten Sie, dass sich die Run-Pins im Pi Zero und nicht im HAT befinden. Um es zu bauen, reicht ein Stück einer Leiterplatte mit 12 x 10 Pins. Zum Schneiden der Platine habe ich ein Rotationswerkzeug verwendet.

Der Logikpegelwandler benötigt sowohl eine hohe als auch eine niedrige Spannung, die von GPIO bezogen werden kann (der Pi Zero enthält einen Abwärtswandler von 5 auf 3,3 V namens PAM2306AYPKE). Ich habe die Schaltfläche placed platziert in der Mitte des Pi Zero, da es eine Erweiterung des HAT war. Dadurch hebt sich der Schaft des Knopfes vom Gehäuse ab und kann von außen gedrückt werden. Sie müssen ein paar Löcher in das Gehäuse bohren:eines für den Knopfdampf und ein weiteres (und größeres) Loch für die Kamera. Außerdem musste ich den Platz des Gehäuses für den CSI-Anschluss sorgfältig abschleifen, um Platz für eine 180-Grad-Drehung des Kabels zu schaffen. Die folgenden Bilder zeigen die Ergebnisse:

Konfigurieren von Raspbian Stretch

Bevor Roomberry an den Mini-DIN-7-Anschluss des Roomba angeschlossen wird, sollten einige Konfigurationsschritte durchgeführt werden. Vorausgesetzt, der Raspberry Pi Zero W läuft mit der letzten Version von Raspbian und ist bereits Headless eingerichtet.

Schließen Sie das Mikro-USB-Netzteil an gebaut vor dem Pi Zero. Nach einigen Sekunden sollte das System betriebsbereit sein. Öffnen Sie eine SSH-Verbindung zu Ihrem pi Zero.

Standardmäßig ist der serielle Port des Pi so konfiguriert, dass er für Konsoleneingabe/-ausgabe verwendet wird . Um über diesen Port mit Roomba zu kommunizieren, muss die Anmeldung an der seriellen Konsole deaktiviert werden. Sie können dies mit raspi-config tun, indem Sie Menü 5 – Schnittstellenoptionen und P6 – Seriell auswählen. Antwort Nein auf die Frage „Möchten Sie sich bei der Shell anmelden, um über seriell erreichbar zu sein?“ und Ja auf „Möchten Sie, dass die Hardware des seriellen Anschlusses aktiviert wird?“. Starten Sie das System noch nicht neu. Alternativ können Sie die Konsolendefinition auch kommentieren und am Ende der Datei  /boot/config die folgende Zeile hinzufügen:

#Konsolendefinition suchen und kommentieren
#console=serial0,115200
...
enable_uart=1

Wenn Sie es noch nicht getan haben, aktivieren Sie das Kameramodul . Sie können dies auch in raspi-config tun, indem Sie Menü 5 und die Option P1 auswählen. Andererseits können Sie auch die Datei /boot/config bearbeiten und diese Änderungen einschließen (das Deaktivieren der Kamera-LED ist nicht erforderlich, wird jedoch empfohlen, um Strom zu sparen):

start_x=1
gpu_mem=128
disable_camera_led=1

Ich bin mir nicht sicher, welche RAM-Menge optimal als gpu_memory zugewiesen werden soll, wenn das Kameramodul verwendet wird. Bis jetzt habe ich beim Betrieb mit der Kamera keine "Out of resource"-Fehler gefunden, daher gehe ich davon aus, dass 128 MB eine gute Wahl sind.

Alles deaktivieren Swap und mounten Sie das /tmp-Verzeichnis in der RAM-Disk mit 50 MB Speicherplatz. Dieser Speicherort wird verwendet, um kurzlebige Dateien wie Kameraschnappschüsse und Roomba-Statusdateien zu speichern. Erhöhen Sie die Commit-Zeit in etc/fstab auf 30 Minuten und fügen Sie die Option noatime in die SD-Partition ein. Finde die Befehle in diesem Beitrag.

Jetzt ist es Zeit zu testen, ob alles richtig funktioniert. Drehen Sie Ihren Pi herunter und verbinden Sie den seriellen Port mit Roomba. Platzieren Sie den Roomba an der Ladestation . Booten Sie das System und überprüfen Sie, ob alles wie erwartet funktioniert (und dass der Roboter nichts Seltsames tut).

Testlesen vom seriellen Port :Ich habe minicom verwendet, um die von Roomba gesendeten Daten zu lesen. Um es zu installieren, tippe einfach:

sudo apt-get minicom

Verbinden Sie sich mit der seriellen Schnittstelle von Roomba wie folgt:

minicom –b 115200 -o -D /dev/serial0

Wenn Ihr Roomba aufgeladen wird, sollten Sie einen Text ähnlich dem folgenden Bild sehen, der jede Sekunde den Ladezustand des Roomba meldet. Drücken Sie STRG + A und X, um Minicom zu beenden.

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