ROS Roboter: Terminal-gesteuerte Navigation auf Raspberry Pi

Ein unkomplizierter ROS-Roboter, der via einfacher Terminalbefehle navigiert. Diese Anleitung führt durch Hardware-Setup, Software-Installation und Live-Steuerung, um jede generische Roboterplattform in eine smarte, ROS-fähige Maschine zu verwandeln.

Einführung

Ziel ist Demonstration, wie ROS (Robot Operating System) auf Raspberry-Pi-basierten Roboter kommt. Durch diese Schritte können Sie jedes generische Hardware-Kit in vollautonomen Roboter verwandeln, der auf Tastatureingaben und ROS-Topics reagiert.

Video-Walkthroughs:

Hardware-Installation

9V-Batteriepack an +V und GND Pins am RasPiRobot Board V3 anschließen (Pinlayout im Board-Datasheet).
Linke Motoren an L Pins, rechte an R Pins am Board verdrahten.
Board direkt auf Raspberry Pi 2 aufstecken.

Software-Installation

Ubuntu Core 16 auf Raspberry Pi 2 flashen: Ubuntu Core Installationsanleitung. Keine Peripherie-Boards währenddessen anschließen.
Mindestens 2 A USB-Strom für stabilen Betrieb sicherstellen.
Essentielle Tools vorinstallieren: gcc, g++, python, git.
Per SSH mit Key (passwortlos) auf Pi verbinden. sudo classic für volle Ubuntu-Umgebung.
ROS Kinetic für ARM installieren: ROS Kinetic ARM Installation.

RaspiRobot V3 Treiber klonen & installieren:

cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git cd raspirobotboard3/python sudo python setup.py install

Dieses Repository klonen & Workspace bauen:
```
catkin_make
```

Programm ausführen

Drei separate Terminal-Sessions via SSH öffnen.

Terminal 1
- sudo classic ausführen.
- ROS Master starten: roscore.
Terminal 2
- sudo classic ausführen.
- Projektverzeichnis wechseln.
- Workspace bauen: catkin_make.
- Setup-File sourcen: source ./devel/setup.bash.
- Tastatur-Controller starten: rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py.
Terminal 3
- sudo classic ausführen.
- Zu Root: sudo su (für Driver IO-Zugriff nötig).
- Projektordner wechseln, Setup-File sourcen.
- Motortreiber-Node starten: rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py.

Steuerbefehle (in Terminal 2 eingeben):

F – Vorwärts
B – Rückwärts
L – Rechts drehen
R – Links drehen
S – Stopp

Referenzen