ROS-Roboter

Ein einfacher ROS-Roboter, der mit Terminalbefehlen navigieren kann.

Einführung

Dieses Projekt zielt darauf ab, ein roboterbasiertes laufendes ROS zu entwickeln, das es uns ermöglicht, jede generische Roboter-Hardwareplattform in einen intelligenten Roboter zu verwandeln.

https://youtu.be/nTAU5yGOXnI

https://youtu.be/NKvj2queEno

Hardwareinstallation

Verbinden Sie den 9-V-Akku mit den +V- und GND-Pins des RasPiRobot Board V3 (prüfen Sie die Platinendokumentation zur Klärung).

Verbinden Sie die linken Motoren mit den L-Pins und die rechten Motoren mit den R-Pins des RasPiRobot-Boards.

Stecken Sie das RasPiRobot Board auf den Raspberry Pi 2.

Softwareinstallation

• Installieren Sie Ubuntu Core 16 auf dem RPi 2 – https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3

A. Schließen Sie dabei keine anderen Boards an.

B . Für die Arbeit mit dem Raspberry Pi 2 wird ausreichend Strom (2A USB) benötigt.

C. Erforderliche Bibliotheken – gcc , g++ , Python , git

• SSH auf den Himbeer-Pi – ssh @

A. Benötigen Sie den privaten Schlüssel im Ubuntu-Core-Konto, es sollte nicht nach dem Passwort gefragt werden (das Passwort funktioniert nicht)

B. Um apt-get und andere Anwendungen zu erhalten, führen Sie sudo classic . aus um die klassische Ubuntu-Umgebung zu erhalten.

• Installieren Sie ROS Kinetic mit der generischen ARM-Installation – http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
• Installieren Sie die RaspiRobot V3-Treiber – https://www.monkmakes.com/rrb3/cd ~git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install
• Klonen Sie dieses Repository und führen Sie catkin_make . aus im Repository.

Ausführen des Programms

• SSH auf das RPi in 3 separaten Terminalfenstern.
• Terminal 1

A. Führen Sie sudo classic . aus

B. Starten Sie den Roscore. roscore

• Terminal 2

A. Führen Sie sudo classic . aus

B. Navigieren Sie zum Projekt-Repository-Ordner.

C. Führen Sie catkin_make . aus und dann source ./devel/setup.bash . D. Führen Sie rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py . aus . Dies startet die Tastatureingaben zur Steuerung des Roboters.

• Terminal 3

A. Führen Sie sudo classic . aus

B. Führen Sie sudo su . aus . Wir müssen dies tun, da die Treiberbibliothek Root-Zugriff benötigt, um IOs zu manipulieren.

C. Navigieren Sie zum Projekt-Repository-Ordner, führen Sie source ./devel/setup.bash . aus .

D. Führen Sie rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py . aus . Dadurch wird der Motorsteuerungsteil des Roboters gestartet.

• Geben Sie in Terminal 2 die Steuerbefehle ein

A. F – Vorwärts gehen

B. B – Rückwärts bewegen

C. L – Nach rechts bewegen

D. R – Nach links bewegen

e. S – Stopp

Referenzen

• http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/developer-setup
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
• https://www.monkmakes.com/rrb3/

Quelle:ROS-Roboter

Aktuelles Projekt / Beitrag kann auch gefunden werden mit:

• einfacher Roboter-Ros-Rpi-Hut