GoPiGo v2 auf Windows 10 IoT Core für Raspberry Pi 3 erweitern

Dieses Projekt baut auf der Windows 10 IoT Core Applikation für GoPiGo v2 auf, entwickelt für Raspberry Pi 3. Es erweitert den ursprünglichen C#-Code von Dexter Industries (GitHub: DexterInd/GoPiGo) durch Behebung mehrerer Bugs und Hinzufügen neuer Funktionen.

Hardware-Komponenten

GoPiGo Roboter Basis Kit

Raspberry Pi 3 Model B

Software & Services

Aktueller Fokus liegt auf sekundärem Modul, das Webcam-Feed an Client-Applikation streamt. Echtzeit-Streaming nicht erforderlich, geringe Latenz akzeptabel. UWP-UI läuft auch auf HoloLens, zukünftige Pläne umfassen Unity-basierten Client.

In Pin.cs wurden Trigger- und Echo-Pins zur Enumeration hinzugefügt: Trigger = 15, Echo = 16.

Led.cs wurde modifiziert, um LED-Controller freizugeben, indem Zugriffsmodifizierer von internal zu public geändert wurde.

UltrasonicRangerSensor.cs wurde weitgehend neu geschrieben. Aktualisiertes Interface und Implementierung:

 public interface IUltrasonicRangerSensor { Task<int> MeasureInCentimeters(); } internal class UltrasonicRangerSensor : IUltrasonicRangerSensor { private const byte CommandAddress = 117; private readonly GoPiGo _device; private readonly Pin _pin; internal UltrasonicRangerSensor(GoPiGo device, Pin pin) { _device = device; _pin = pin; } public async Task<int> MeasureInCentimeters() { var buffer = new[] { CommandAddress, (byte)_pin, Constants.Unused, Constants.Unused }; _device.DirectAccess.Write(buffer); await Task.Delay(5); _device.DirectAccess.Read(buffer); return buffer[1] * 256 + buffer[2]; } } 

Für weitere Details vollständige Projektdokumentation beachten.