Programmieren Sie einen Pick-and-Place-Roboter mit RoboDK

Die Pick-and-Place-Programmierung ist eine grundlegende Fähigkeit in der Robotik. Aber wie können Sie dieses Roboterprogramm schnell und einfach für Ihren Industrieroboter erstellen?

Mit der einfachen Programmierschnittstelle von RoboDK können Sie innerhalb weniger Minuten ein Pick-and-Place-Programm erstellen.

So beginnen Sie mit der einfachen Pick-and-Place-Programmierung.

Die Vorteile von Pick-and-Place mit einem Industrieroboter

Dies ist eine einfache Aufgabe, möglicherweise sogar die einfachste Roboteraufgabe, die es gibt!

Selbst wenn Ihre Pläne für Ihren Roboter fortgeschrittener sind, lohnt es sich, diese grundlegende Aufgabe zu lernen, bevor Sie sich komplexeren Setups zuwenden.

Industrieroboter sind eine perfekte Lösung für diese Anwendung. Sie sind beständiger als menschliche Arbeiter, deren Effizienz bei der Aufgabe dazu neigt, über lange Arbeitsschichten mit der gleichen sich wiederholenden Bewegung nachzulassen.

Viele industrielle Aufgaben fallen unter die Überschrift Pick and Place, einschließlich Stapeln, Sortieren, Verpacken und Maschinenbeschickung.

Warum Pick-and-Place mit RoboDK programmieren

Es gibt verschiedene Möglichkeiten, einen Industrieroboter für diese spezielle Aufgabe zu programmieren.

Zu diesen Optionen gehören die Verwendung des Programmierhandgeräts des Roboters, die Handführung oder die Codierung mit der proprietären Sprache des Herstellers.

Der Vorteil der Verwendung von RoboDK besteht darin, dass die Programmierschnittstelle extrem einfach zu bedienen ist. Sie können diese Bewegung in nur wenigen Minuten programmieren und sie ist mit Hunderten von Industrierobotern kompatibel.

Keine der alternativen Programmiermöglichkeiten für einen Industrieroboter bietet diese Flexibilität.

So programmieren Sie einen Pick-and-Place-Roboter mit RoboDK

Die Programmierung dieser Aufgabe ist mit RoboDK sehr einfach. Die Übung führt Sie in einige grundlegende Konzepte ein, die Sie über die Simulationsumgebung des Tools wissen sollten.

Hier sind 9 Schritte zum Programmieren Ihres ersten Bestückungsroboters in RoboDK:

1. Erstellen Sie Ihr Roboterprogramm

Zuerst müssen Sie Ihr Roboterprogramm erstellen. Dazu gehört das Laden Ihres Robotermodells aus unserer Roboterbibliothek, das Hinzufügen anderer Simulationsobjekte (z. B. Tische, Fördererobjekte zum Aufnehmen) und das Hinzufügen Ihres Greifers oder eines anderen Endeffektors.

2. Lernen Sie, Objekte am Roboter anzubringen und zu lösen

In RoboDK konzentrieren sich sowohl Pick- als auch Place-Aktionen auf zwei „Simulationsereignisse“ – Objekt anhängen und Objekt lösen. Sie sollten sich mit diesen beiden Ereignissen vertraut machen.

Wenn Sie möchten, dass der Roboter ein Objekt aufnimmt, bewegen Sie einfach seinen Endeffektor in die Nähe des Objekts und wählen „Objekt anhängen“. RoboDK befestigt den Endeffektor an dem Objekt, das ihm am nächsten ist. Mit „Objekt lösen“ löst der Roboter alle angehängten Gegenstände.

3. Erstellen Sie Ihr Auswahlziel

Um mit der Erstellung Ihres Programms zu beginnen, erstellen Sie ein Ziel, an dem der Roboter Ihr ausgewähltes Objekt aufnimmt. Sie können den Roboter schnell zu einem beliebigen Objekt in der RoboDK-Simulation bewegen, indem Sie mit der rechten Maustaste auf das Objekt klicken und „Get with robot“ auswählen.

4. Legen Sie einen Annäherungsversatz fest

Es ist fast immer eine gute Idee, einen Annäherungsversatz hinzuzufügen, wenn Sie eine Roboterbewegung programmieren.

Dadurch wird vermieden, dass der Roboter mit dem Objekt kollidiert, wenn er sich durch den offenen Raum bewegt. Sie können den Roboter so programmieren, dass er sich schnell auf die Annäherungsdistanz bewegt (mit einer unkontrollierten gemeinsamen Bewegung) und sich dann langsam bewegt (mit einer kontrollierten linearen Bewegung), um das Objekt zu greifen.

5. Programmieren Sie das Attach-Unterprogramm

Es ist oft eine gute Idee, Pick-and-Place-Aufgaben mit zwei separaten Unterprogrammen zu programmieren:der Pick-Aktion und der Place-Aktion. Dadurch können Sie die Aktionen des Roboters einfach duplizieren und Ihr Roboterprogramm so überschaubar wie möglich halten.

Erstellen Sie das Attach-Unterprogramm mit den folgenden Schritten:

• Bewege den Roboter mit einer gemeinsamen Bewegung zum Annäherungsversatz.
• Verwenden Sie eine lineare Bewegung, um zum Griffort zu gelangen.
• Greifen Sie das Objekt mit dem Simulationsereignis Objekt anhängen.
• Den Roboter mit einer Linearbewegung zum Annäherungsversatz zurückziehen.

6. Erstellen Sie geografische Ziele für Orte

Sie haben jetzt alle grundlegenden Bausteine ​​der Pick-and-Place-Bewegung, die Sie benötigen. An dieser Stelle ist es oft am effizientesten, Teile Ihres Programms einfach zu kopieren und einzufügen und dann zu optimieren.

Beispielsweise können Sie schnell den Standort erstellen, indem Sie Ihren Entnahmeort kopieren und in einen anderen Teil des Arbeitsbereichs verschieben. Dies sollte auch den Anfahroffset kopieren.

7. Programmieren Sie das Detach-Unterprogramm

Die Place-Aktion ist im Grunde die gleiche wie die Pick-Aktion. Anstatt Objekt anhängen zu verwenden, wählen Sie jedoch das Simulationsereignis Objekt lösen. Sie können Ihr Auswahl-Unterprogramm kopieren und dann einfach anpassen.

8. In Ihr Hauptprogramm integrieren

Schließlich möchten Sie Ihr Hauptprogramm erstellen. Darin fügen Sie zuerst Ihr Pick-Unterprogramm, dann Ihr Place-Unterprogramm ein. Wenn Sie das Hauptprogramm ausführen, sollte der Roboter das Objekt von einer Stelle aufnehmen und an der anderen Stelle ablegen.

9. Bonustrick:Simulationsobjekte ersetzen

Nachdem Sie Ihr Programm ausgeführt haben, werden Sie feststellen, dass sich das Objekt jetzt an der falschen Stelle befindet, um die Simulation neu zu starten. Sie können Ihr Programm schnell zurücksetzen, indem Sie das Simulationsereignis Set Object Position auswählen und die Startposition Ihrer Objekte speichern.

Sehen Sie dies in Aktion in unserem kostenlosen Pick-and-Place-Programmierkurs

Es kann schwierig sein, Anweisungen wie den obigen zu folgen, ohne sie in Aktion zu sehen, oder?

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