App-gesteuerter hydraulischer Kran – Präzision & Einfachheit

Komponenten

• Arduino UNO – 1 Stück
• HC-05 Bluetooth-Modul – 1 Stück
• Steckbrett – 1 Stück
• 300 rpm Getriebemotoren (DC) – 8 Stück
• 10 ml Spritzen – 8 Stück
• Aquarien- / Infusionsschlauch – 1 Stück
• Starkes Pappkarton – 1 Stück
• Schrauben & Muttern – 1 Satz
• 6 mm Sperrholzplatten – 2 Stück
• Räder für Getriebemotoren – 4 Stück
• Wollnähnadeln – 2 Stück
• L298N Dual-H-Brücke – 1 Stück

Werkzeuge

• Lötkolben
• Bohrmaschine
• Präzisionsmesser
• M-Seal (Epoxidknetmasse)

Software

• MIT App Inventor 2 (APK-Datei im Projekt enthalten)

Aufbau

1. Verbinden Sie HC-05 mit Arduino (TX→RX, RX→TX, VCC→3,3 V/5 V, GND→GND).
2. Drei L298N-Treiber steuern die 8 Motoren: zwei für den Kranarm (Basis, Schulter, Ellbogen, Greifer), einer für das Fahrwerk.
3. Jeder Motor treibt eine Spritze an: Drehung im Uhrzeigersinn drückt den Kolben, gegen den Uhrzeigersinn zieht er ihn zurück. Die Spritzen sind über Schläuche hydraulisch gekoppelt.
4. Befestigen Sie die Spritzenkolben mit M-Seal an den Motorwellen.
5. Bauen Sie den Kranarm aus Sperrholz und Pappe, montieren Sie die Hydraulikzylinder.
6. Das Fahrwerk erhält 4 Räder an zwei Motoren (links/rechts).

Schaltung

Arduino-Code (hydraulic.ino)

// 1. Treiber: Basis (2,3) & Schulter (4,5)
int m1IN1=2, m1IN2=3, m1IN3=4, m1IN4=5;
int m1ENA=6, m1ENB=7;

// 2. Treiber: Ellbogen (8,9) & Greifer (10,11)
int m2IN1=8, m2IN2=9, m2IN3=10, m2IN4=11;
int m2ENA=12, m2ENB=13;

// 3. Treiber: Fahrwerk (A0..A3)
int m3IN1=14, m3IN2=15, m3IN3=16, m3IN4=17;
int m3ENA=18, m3ENB=19;

void setup() {
  // Alle Pins als OUTPUT
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  char cmd = '0';
  while (Serial.available()) { cmd = Serial.read(); delay(10); }
  switch(cmd) {
    case '6': // Schulter hoch
      digitalWrite(m1IN3,HIGH); digitalWrite(m1IN4,LOW);
      digitalWrite(m1ENA,HIGH); digitalWrite(m1ENB,HIGH); break;
    case '5': // Schulter runter
      digitalWrite(m1IN3,LOW); digitalWrite(m1IN4,HIGH);
      digitalWrite(m1ENA,HIGH); digitalWrite(m1ENB,HIGH); break;
    case '1': // Ellbogen hoch
      digitalWrite(m2IN3,HIGH); digitalWrite(m2IN4,LOW);
      digitalWrite(m2ENA,HIGH); digitalWrite(m2ENB,HIGH); break;
    case '2': // Ellbogen runter
      digitalWrite(m2IN3,LOW); digitalWrite(m2IN4,HIGH);
      digitalWrite(m2ENA,HIGH); digitalWrite(m2ENB,HIGH); break;
    case '8': // Greifer zu
      digitalWrite(m2IN1,HIGH); digitalWrite(m2IN2,LOW);
      digitalWrite(m2ENA,HIGH); digitalWrite(m2ENB,HIGH); break;
    case '7': // Greifer auf
      digitalWrite(m2IN1,LOW); digitalWrite(m2IN2,HIGH);
      digitalWrite(m2ENA,HIGH); digitalWrite(m2ENB,HIGH); break;
    case '3': // Basis im Uhrzeigersinn
      digitalWrite(m1IN1,HIGH); digitalWrite(m1IN2,LOW);
      digitalWrite(m1ENA,HIGH); digitalWrite(m1ENB,HIGH); break;
    case '4': // Basis gegen Uhrzeigersinn
      digitalWrite(m1IN1,LOW); digitalWrite(m1IN2,HIGH);
      digitalWrite(m1ENA,HIGH); digitalWrite(m1ENB,HIGH); break;
    case '9': // Alle aus
      // alle Pins LOW
      break;
    case 'A': // Vorwärts
      digitalWrite(m3IN1,HIGH); digitalWrite(m3IN2,LOW);
      digitalWrite(m3IN3,HIGH); digitalWrite(m3IN4,LOW);
      digitalWrite(m3ENA,HIGH); digitalWrite(m3ENB,HIGH); break;
    case 'D': // Rückwärts
      digitalWrite(m3IN1,LOW); digitalWrite(m3IN2,HIGH);
      digitalWrite(m3IN3,LOW); digitalWrite(m3IN4,HIGH);
      digitalWrite(m3ENA,HIGH); digitalWrite(m3ENB,HIGH); break;
    case 'B': // Rechts
      digitalWrite(m3IN1,LOW); digitalWrite(m3IN2,HIGH);
      digitalWrite(m3IN3,HIGH); digitalWrite(m3IN4,LOW);
      digitalWrite(m3ENA,HIGH); digitalWrite(m3ENB,HIGH); break;
    case 'C': // Links
      digitalWrite(m3IN1,HIGH); digitalWrite(m3IN2,LOW);
      digitalWrite(m3IN3,LOW); digitalWrite(m3IN4,HIGH);
      digitalWrite(m3ENA,HIGH); digitalWrite(m3ENB,HIGH); break;
  }
}

Gehäuse & App

Die APK-Datei für die Steuerungs-App liegt im Projektordner (hydraulic_crane_J6NH7RouoB.apk). Bauanleitung und weitere Bilder finden Sie auf GitHub.