Solo-Drohne Servo-Steuerung mit Arduino: Firmata & pyMata Tutorial

Komponenten und Zubehör

Arduino UNO	×	1
3DR Solo Drohne	×	1
Servo Tower Pro MG996R	×	1
Solo Breakout Board (für Accessory-Port)	×	1

Über dieses Projekt

Einführung

Die 3DR Solo bietet eine gute Entwicklungsumgebung, aber begrenzte I/O. Der Accessory-Port führt CAN, MAVLink-Seriell zum Pixhawk und USB zum SoloLink (i.MX6) heraus. Mit einem Arduino und StandardFirmata lassen sich benutzerdefinierte Sensoren, Servos, LEDs oder jede Arduino-Funktion anbinden.

Dieses Tutorial zeigt, wie man einen Servo per Arduino an der Solo steuert.

Software-Voraussetzungen

• Solo Firmware 1.2.0 oder höher
• Arduino IDE
• FileZilla (SFTP-Client)
• PuTTY oder anderer SSH-Client

Schritt 1: StandardFirmata auf Arduino flashen

1. Arduino IDE: Datei → Beispiele → Firmata → StandardFirmata
2. Board & Port wählen → Hochladen

Schritt 2: Hardware-Aufbau

Teile: Arduino, Servo, Solo Breakout Board (aktuell nicht kommerziell erhältlich – siehe GitHub).

Schritt 3: pyMata & Python-Skript herunterladen

pyMata (Python-Bibliothek für Firmata) + Skript SoloServoSweep.py.

Schritt 4: Dateien auf Solo übertragen

1. Mit Solo-WLAN verbinden (SSID: SoloLink_xxx)
2. Per FileZilla (SFTP, Host: 10.1.1.1, User: root, Passwort: root) Skript in /home/root/ kopieren

Schritt 5: Per SSH auf Solo zugreifen

PuTTY: Host 10.1.1.1, Port 22, User root, Passwort root.

Schritt 6: pyMata installieren

pip install pymata

Schritt 7: Beispiel ausführen

python SoloServoSweep.py

Code

SoloServoSweep.py (Python)

from PyMata.pymata import PyMata
import time
import sys

SERVO_MOTOR = 9
END = 170

board = PyMata("/dev/ttyACM0")
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
        for i in range(END, 0, -1):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

Custom Parts / Gehäuse

Solo Breakout Board: Breakout für 3DR Solo Accessory Port – GitHub

Schaltpläne