PID-Steuerung eines Robotergreifers in Matlab / Simulink

In diesem Tutorial werden wir sehen, wie wir die PID-Steuerung des 3D-Modells eines Robotergreifmechanismus durchführen. Das Simulink-Modell ist in zwei Subsysteme organisiert. Ein Gleichstrommotor-Subsystem, das mithilfe von Simulink-Blöcken modelliert wird, und ein 3D-Modell, das mithilfe von SimMechanics Link aus Solidworks importiert wird. Wir verwenden eine Schrittfunktion, um den DC-Motor zu aktivieren, um den Robotergreifer anzutreiben, und wir verwenden den Simulink-PID-Block, um die PID-Parameter automatisch abzustimmen.

Sie können sich das folgende Video ansehen oder das schriftliche Tutorial unten lesen.

Laden Sie das Simulink-Modell aus dem Beispiel hier herunter:

Simulink-Modell – PID-Regelung

Unter folgendem Link finden Sie das 3D-Modell des Robotergreifmechanismus und laden es herunter: