Arduino-gesteuerter Quadrocopter bauen: DIY-Flugcontroller-Anleitung

Komponenten und Zubehör

Arduino Nano R3	×	1
GY-521 MPU-6050 3-Achsen-Gyroskop + Beschleunigungsmesser-Modul für Arduino	×	1

Über dieses Projekt

Es ist nicht nur ein Quadrocopter – es ist eine Open-Source-Maschine!

Die Frage stellt sich: Wo und wie bekommt man den Code für den Quadrocopter? Die Antwort lautet: MultiWii.

MultiWii ist eine sehr beliebte Flugcontroller-Software für DIY-Multicopter mit einer großen Community. Sie unterstützt verschiedene Multicopter-Typen mit erweiterten Funktionen wie Bluetooth-Steuerung per Smartphone, OLED-Display, Barometer, Magnetometer, GPS-Positionshalten und Return-to-Home, LED-Strips und vieles mehr. Lassen Sie uns also unseren Flugcontroller mit Arduino bauen!

Schritt 1: Flugcontroller-Design

Hier sind die Schaltpläne für die Flugcontroller-Platine. Sie können diese auf einer Lochrasterplatine aufbauen oder, wie ich, einen PCB beim Hersteller bestellen.

ESC-Verbindungen

• D3 → ESC 1 Signalpin
• D9 → ESC 3 Signalpin
• D10 → ESC 2 Signalpin
• D11 → ESC 4 Signalpin

Bluetooth-Modul-Verbindungen

• TX → RX
• RX → TX

MPU-6050-Verbindungen

• A4 → SDA
• A5 → SCL

LED-Anzeige

• D8 → Anode der LED

Empfänger-Verbindungen

• D2 → Gas
• D4 → Querruder
• D5 → Höhenruder
• D6 → Seitenruder
• D7 → AUX 1

Schritt 2: Rahmenbau

Ich habe einen DJI 450-Rahmen gekauft und meine Motoren sowie alle Komponenten daran befestigt. Im Video sehen Sie, wie ich das gemacht habe.

Schritt 3: Flugcontroller am Rahmen befestigen

Zum Schluss werden ESC und Empfänger gemäß dem Schaltplan auf der Platine angeschlossen – und fertig ist der Flugcontroller!

Code

Der vollständige MultiWii-Code ist umfangreich. Hier sind die wichtigsten Ausschnitte:

#include "Arduino.h"
#include "config.h"
#include "def.h"
#include "types.h"
#include "GPS.h"
#include "Serial.h"
#include "Sensors.h"
#include "MultiWii.h"
#include "EEPROM.h"
#include 

// GPS-Navigationsfunktionen, PID-Regler, Wegpunkt-Logik etc.
// Der vollständige Code ist auf GitHub oder der MultiWii-Website verfügbar.

Hinweis: Der komplette MultiWii-Quellcode besteht aus mehreren Dateien (config.h, def.h, Sensors.h, GPS.cpp etc.). Laden Sie das vollständige Repository von der offiziellen MultiWii-Website oder GitHub herunter.

Schaltplan