Einen 3D-gedruckten Nerf-Minigun-Turm für deinen RC-Panzer bauen

In diesem Tutorial zeige ich dir, wie ich diesen doppelläufigen Nerf-Minigun-Turm für den 3D-gedruckten Panzer gebaut habe, den ich in einem meiner vorherigen Videos vorgestellt habe. Spoiler-Alarm: Der Minigun- bzw. Gatling-Gun-Mechanismus ist eigentlich nur Attrappe, aber er lässt den Panzer super cool aussehen und macht riesigen Spaß beim Spielen.

Du kannst dir das folgende Video ansehen oder die schriftliche Anleitung unten lesen.

Überblick

Der Turm verfügt über ein Magazin, das rund 200 Nerf-Darts fasst und diese in etwa einer Minute komplett abfeuern kann. Das entspricht einer Feuerrate von ca. 200 Darts pro Minute. Die Darts erreichen eine Geschwindigkeit von etwa 50 m/s, was eine Reichweite von rund 12 Metern ermöglicht.

Das sind die Maximalwerte – nicht weltbewegend, aber beide Parameter (Feuerkraft und Feuerrate) lassen sich unabhängig voneinander über den RC-Sender steuern.

Zur Steuerung des Panzers nutze ich einen günstigen kommerziellen RC-Sender, der Befehle an den Empfänger im Panzer übermittelt. Dieser leitet sie an einen Mikrocontroller weiter.

Das Gehirn der Plattform ist ein Atmega2560-Mikrocontroller-Board. Für die einfache Verkabelung aller Komponenten habe ich eine benutzerdefinierte PCB entworfen, die direkt auf das Board aufgesteckt wird.

Wie bereits erwähnt, kommt kein echter Minigun- oder Gatling-Mechanismus zum Einsatz, sondern das bewährte Flywheel-Prinzip: Zwei gegenläufig rotierende Schwungräder (Flywheels) drehen sich mit sehr hoher Drehzahl. Wenn der weiche Teil eines Nerf-Darts mit ihnen in Kontakt kommt, wird er kräftig beschleunigt.

Um die Darts in die Abschussposition zu bringen, sorgt ein rotierendes Bauteil dafür, dass sie beim Drehen nacheinander in die Flywheels geschoben werden.

Für die Munitionslagerung dient ein großes Magazin. Mithilfe der Schwerkraft und zwei Rollen am Magazinboden werden die Darts in Position gebracht, damit der Schieber sie zu den Flywheels befördern kann.

Ein paar Worte zum Panzer aus dem vorherigen Video: Es handelt sich um einen vollständig 3D-gedruckten Panzer mit einem Zwei-Gang-Getriebe, über das man zwischen niedrigem Gang (höheres Drehmoment) und hohem Gang (höhere Geschwindigkeit) wählen kann – passend zum Gelände oder Einsatzzweck.

Zudem besitzt der Panzer coole LED-Lichter, also adressierbare LED-Strips, mit denen sich unendlich viele beeindruckende Lichteffekte erzeugen lassen. Alle Details zum Panzerbau findest du im vorherigen Artikel; hier konzentrieren wir uns ganz auf den Minigun-Turm.

Design des Nerf-Minigun-Turms

Schauen wir uns zuerst den Designprozess an. Ich habe Onshape für die Konstruktion verwendet, das auch Sponsor dieses Projekts ist.

Onshape ist ein professionelles, cloud-natives 3D-CAD- und PDM-System, das ich für meine Projekte nutze.

Ich empfehle Maschinenbauingenieuren und Produktdesignern, Onshape auszuprobieren. Du und dein Unternehmen könnt Onshape Professional bis zu 6 Monate kostenlos unter Onshape.pro/HowtoMechatronics testen.

Mein Hauptziel war ein cool aussehendes Design – daher der doppelläufige Aufbau und ein großes Magazin für maximale Munitionskapazität.

Für die Pan- und Tilt-Bewegung des Turms setze ich zwei kurze NEMA17-Schrittmotoren ein. Die Pan-Bewegung (Drehung) erfolgt an der Basis über ein Zahnradgetriebe.

Die Basis ist fest mit dem Panzer verbunden und hat ein festes Zentralzahnrad. Der obere Turmteil rotiert, während der Schrittmotor das Gegenstück des Getriebes um das zentrale Zahnrad herum bewegt.

Die Tilt-Bewegung (Neigung) wird auf der Rückseite über ein Spindeltrieb-Mechanismus realisiert.

Die Flywheels werden von 12.000 U/min 12V-DC-Motoren angetrieben. Pro Lauf werden zwei Flywheels benötigt, also insgesamt vier dieser Motoren.

Beim Abschuss fliegen die Darts durch den zentralen Lauf. Die umliegenden Läufe dienen rein der Optik.

Zum Vorschub der Darts in die Flywheels dient ein 50 U/min DC-Motor, der über ein Getriebe eine 6-mm-Welle antreibt. Auf beiden Seiten der Welle sitzen Schiebeelemente, die die Darts beim Drehen in die Flywheels drücken.

Das Magazin fasst rund 200 Darts. Am Boden sorgen zwei Rollen dafür, dass die Darts in Position gleiten, um vom Schieber erfasst zu werden.

Die Rollen werden von einem 20 U/min DC-Motor mitsamt Getriebe angetrieben, damit sie in die richtige Richtung drehen.

Dies war tatsächlich der kniffligste Teil des gesamten Projekts. Auf den ersten Blick simpel: Schwerkraft lässt die Darts fallen, Rollen führen sie. Aber Nerf-Darts sind sehr leicht und durch die Gummikopfnase kopflastig – was ihre Führung extrem erschwert.

3D-Modell und STL-Download

Du kannst das 3D-Modell dieses Nerf-Minigun-Turm-RC-Panzers direkt im Browser mit Onshape betrachten.

Das 3D-Modell dieser RC-Panzer-/Roboterplattform sowie die STL-Dateien für den 3D-Druck sind auf Cults3D erhältlich.

3D-Druck

Ich betone es immer wieder: Beim 3D-Druck ist die Horizontale Expansion (in Creality Print: X-Y-Konturkompensation und X-Y-Lochkompensation) essenziell.

Lässt man diese Einstellungen auf Standard, stimmen die Druckmaße meist nicht exakt mit dem CAD-Modell überein – bedingt durch die Filamentausdehnung. Löcher fallen kleiner aus, Konturen größer.

Bei diesem Projekt benötigen manche Teile (z. B. Magazinrollen und Wellen) Spielpassungen (Clearance Fit), andere (z. B. Laufmontage) Presspassungen (Interference Fit). Daher nutzt man je nach Teil positive oder negative Werte im Bereich von ±0,1 mm. Die optimalen Werte findet man nur durch Testdrucke mit unterschiedlichen Einstellungen.

Ich habe alle Teile auf dem Creality K2 Plus gedruckt. Ein Dankeschön an Creality für die Bereitstellung dieses hervorragenden Druckers. Der K2 Plus gehört zu den besten 3D-Druckern, die ich je genutzt habe – ob kleine Teile oder große bis 350×350 mm, er liefert perfekte Ergebnisse.

Schau dir meinen detaillierten Test des Creality K2 Plus an. Erhältlich bei: Creality USA Store; Creality EU Store; Amazon.

Montage des Nerf-Minigun-Turms

Hier sind alle 3D-gedruckten Teile – los geht’s mit der Montage.

Der Druck dauert eine Weile, da es viele Teile sind und einige recht groß ausfallen.
Hier die vollständige Komponentenliste für dieses Projekt: DC-Motoren, Lager, Schrauben und Muttern.

Stückliste (Bill of Materials)

Elektrisches Bauteil	Menge	Bezugsquellen
12000 U/min 12V DC-Motor RS360	4	Amazon | AliExpress | Temu
300 U/min 12V DC-Motor – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
60 U/min 12V DC-Motor – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
30 U/min 12V DC-Motor – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
NEMA17 30mm Schrittmotor	2	Amazon | AliExpress | Temu
Kabel ~20 AWG	~3 m	Amazon | AliExpress | Temu

Mechanisches Bauteil	Menge	Bezugsquellen
RC-Stoßdämpfer	8	Amazon | AliExpress | Temu
Kugellager 686 – 6×13×5 mm	2	Amazon | AliExpress | Temu
Kugellager 624 – 4×13×5 mm	44	Amazon | AliExpress | Temu
M6 Gewindestange	200 mm	Amazon | AliExpress | Temu
M3 Gewindeeinsätze	~30	Amazon | AliExpress | Temu
M3 Gewindestifte (Grub Screws)	~10	Amazon | AliExpress | Temu
M3 und M4 Schrauben und Muttern	nach Bedarf	Amazon | AliExpress | Temu

Schrauben	Muttern
M2,5×6/8 Senkkopf – 8 Stk. M3×8 mm – 14 M3×10 mm – 10 M3×16 mm – 12 M3×16/18 mm – 4 M3×20 mm – 10 M3×25 mm – 4 M3×8 mm Senkkopf – 12 M3×10 mm Senkkopf – 4	M4×20 mm – 6 M4×25 mm – 2 M4×30 mm – 1 M3 Gewindestifte – 10 M3 Kontermutter – 50 M3 Mutter – 10 M4 Kontermutter – 40 M4 Mutter – 1 M6 Mutter – 4

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Für die elektronische Stückliste siehe den Schaltplan-Bereich.

Turm-Montage

Bevor wir den Turm montieren, rüste ich die Stoßdämpfer mit neuen Federn aus. Das ist zwingend nötig, da der Turm erhebliches Gewicht auf das Panzerdach bringt.

Die Originalfedern sind zu weich. Ich kaufte Federn mit gleicher Abmessung (30 mm Länge, 15 mm Außendurchmesser), aber dickerem Draht. Original: 1 mm Drahtstärke – leicht mit zwei Fingern komprimierbar. Neu: 1,5 mm – deutlich fester. Hinten montierte ich 1,8 mm Federn, da dort das meiste Turmgewicht lastet. Ich empfehle jedoch durchgehend 1,5 mm Federn – sie reichen auch für hinten.

Los geht’s mit der Turmbasis. Sie wird an der Rückseite der Panzerabdeckung befestigt. Zwei innere Bohrungen passen zu Bohrungen in der Abdeckung – zur Ausrichtung. Mit 3-mm-Bohrer bohrte ich entsprechende Löcher in die Rückabdeckung. Ich platzierte sie gezielt auf den inneren Rippen für sicheren Halt. Zudem bohrte ich ein Kabeldurchführungsloch. Diese neuen Bohrungen werden in die ursprünglichen 3D-Modelldateien eingepflegt – wer jetzt baut, hat sie bereits. Die Basis wird mit vier M3-Schrauben und Muttern fixiert.

Als Nächstes setzt wir die Pan-Plattform auf die Basis. Sie läuft auf Kugellagern (13 mm Außendurchmesser, 6 mm Innendurchmesser), die an der Basis sitzen. Eigentlich wollte ich 4-mm-Lager nutzen, hatte aber nur 6-mm-Lager – also 3D-gedruckte Hülsen als Adapter für M4-Schrauben. Ich verbaute 4 Lager, werde das Modell aber auf 6 Lager erweitern für besseren Kontakt.

Zur Ausrichtung dient ein Lager mit 47 mm Außen- und 35 mm Innendurchmesser, das zwischen beiden Teilen sitzt – für sanfte Bewegung. Oben wird ein Flansch auf dem Lager verschraubt. Vorher muss aber der Pan-Schrittmotor eingebaut werden: ein NEMA17 mit nur 24 mm Länge, damit er passt. Ein 30-mm-NEMA17 wäre evtl. besser, da der kürzere bei der Pan-Bewegung etwas an Leistung mangelt. Das Zahnrad wird per M3-Schraube im Schlitz und Madenschraube auf der Motorwelle fixiert.

Zum Abschluss der Pan-Montage: Gewindeeinsätze in der Basis einsetzen, dann den Flansch auf dem Lager verschrauben – die Pan-Plattform ist nun fest gelagert.

Weiter mit der Tilt-Plattform – das „schweizer Käse“-Teil mit vielen Bohrungen für diverse Anbauteile.

Für das Tilt-Gelenk werden zwei Lager (wieder 13 mm Außendurchmesser) seitlich in die Plattform eingesetzt. Wichtig: Nicht gewaltsam eindrücken, da der Teil nur 5 mm breit ist und leicht delaminieren/brechen kann. Ich feilte die Bohrungen mit Diamantfeile auf, damit die Lager leichtgängig passen. Zwei M4-Schrauben fixieren die Plattform – das Tilt-Gelenk steht.

Dann der Halter für den Tilt-Schrittmotor. Danach der zylinderförmige Teil für den Spindeltrieb. Dazu zwei M4-Gewindestangen à 66 mm. Oben auf dem Zylinderteil eine M4-Mutter, dann die Gewindestange eindrehen. Zur Verbindung der 5-mm-Motorwelle mit der 4-mm-Gewindestange dient ein 3D-gedruckter Kuppler, fixiert mit M3-Schraube und Mutter. Mit der zweiten 66-mm-Stange werden die Schrittmotorhalter verbunden – der Tilt-Mechanismus ist komplett.

Beim Drehen der Gewindestange bewegt sich der Tilt-Mechanismus auf/ab. Er wackelt etwas, weil die M4-Mutter im Zylinderteil Spiel hat. Ich tauschte den Zylinder gegen eine Version mit festerem Sitz – besser, aber noch leichtes Spiel durch Gewindepaarung und andere Gelenke. Für unsere Zwecke okay.

Nun die Flywheel-DC-Motoren (12.000 U/min, 12V). Befestigung mit M2,5-Senkkopfschrauben. Flywheels auf die Motorwellen stecken – deren Bohrung ist für Presspassung (Interference Fit) ausgelegt, keine zusätzlichen Schrauben nötig.

Zwischen Flywheels und Tilt-Plattform sollten 2,5 mm Spalt sein. Ich nutzte einen 2,5-mm-Bohrer als Anschlag beim Aufstecken. Später fiel auf: Die Motorwelle hat ca. 0,5 mm Axialspiel bei Druck – ergab 3 mm Spalt. Besser: 2-mm-Anschlag (z. B. 2-mm-Bohrer) nutzen.

Nach dem Einbau prüfen, ob die Flywheels guten Kontakt zu den Darts haben: festen Griff, aber nicht zu stramm. Die richtige Passung erreicht man über die Horizontale-Expansion-Einstellungen beim Slicen – Testdrucke sind der Schlüssel.

Als Nächstes das Teil, das die Darts vor dem Abschuss hält. Mit zwei M3-Schrauben und Muttern befestigt. Solche Teile modular zu halten (nicht mit der Plattform mitgedruckt) erlaubt spätere Anpassungen.

Jetzt die Flywheel-Motoren ans Strom anschließen, um Funktion zu prüfen, bevor es weitergeht.

Dann der Ausgabelauf: Er sitzt zwischen den Flywheels und führt Darts mittig, falls sie schräg austreten. Vor dem Verschrauben zwei Lager (47/35 mm) mit Distanzringen dazwischen einlegen – sie tragen die rotierenden Läufe. Zudem ein Sicherungsring, der später den Laufmechanismus hält. Mit zwei M3-Schrauben und Muttern am Tilt-Mechanismus fixieren.

Nun die Laufbasis: Sie dreht sich über die Lager um den soeben montierten Ausgabelauf. Erst Gewindeeinsätze in die Laufbasis, dann auf die Lager setzen. Mit dem Sicherungsring hinten und M3-Senkkopfschrauben sichern.

Beide Laufbasen sitzen – jetzt das Antriebszahnrad dazwischen. Es wird von einem 12V-DC-Motor angetrieben (bei mir 1300 U/min, aber 300 U/min reichen auch). Der Motor sitzt in einem Halter an der Tilt-Plattform; Zahnrad per Madenschraube auf der Welle fixieren.

Jetzt der coole Look: Läufe montieren für den Minigun-Effekt. Ein größerer Mittellauf (Dart-Durchlass) und drei kleinere außen herum für die Optik. Für leichteren Druck teilte ich die Läufe in Hälften – nicht exakt halb, sondern leicht versetzt in der Länge. Zusammenbau mit Halterungen, die funktional und optisch wirken.

Läufe in die Halterungen stecken – Passung muss stimmen (Interference Fit), damit sie fest sitzen. Wieder über Horizontale-Expansion beim Slicen einstellbar – Testdrucke machen.

Im ersten Abschnitt: Mittellauf = längerer Teil, drei Außenläufe = kürzere Teile. Zweite Halterung entgegen der ersten Richtung, halb in die Außenläufe geschoben. Dann zweites Laufelement und Endhalterungen. Außenläufe bündig mit letzter Halterung, Mittellauf etwas zurückversetzt. Schließlich das Lauf-Unterbaugruppe mit drei M3-Schrauben an der Laufbasis befestigen.

Dasselbe für die andere Seite wiederholen – Läufe fertig.

Sehen super aus. Noch cooler, wenn der Laufmotor läuft.

Aber: Das Gewicht der beiden Läufe biegt die Tilt-Plattform stark durch. Beim Test brach sie sogar – das Design war wirklich schlecht. Ein einziger Punkt von ~8 mm trug das gesamte Gewicht relativ zu den seitlichen Tilt-Gelenken. Also Neudesign für mehr Steifigkeit: Mehr Material an der kritischen Stelle, seitliche Verbindungen zum Mittelteil (kleine 6×7 mm Stege, war der einzige Platz) – trotzdem große Wirkung. Mehr Wandstärke und höherer Infill beim Neudruck. Fühlt sich viel stabiler an. Alles wieder montiert, getestet – deutlich besser. Nun versagte der Kuppler zwischen Schrittmotor und Gewindestange. Kleinigkeit: Kuppler verlängert, jetzt mit zwei statt einer Schraube fixiert.

Der Tilt-Mechanismus wackelt noch immer unter Last, aber nicht nur durch ihn, auch das Pan-Gelenk wirkt etwas lose. Daher Upgrade der Pan-Basis auf 6 statt 4 Lager.

Weiter mit dem Dart-Schubmechanismus. DC-Motor einbauen (hier 1300 U/min – viel zu schnell! Max. 100 U/min nötig). Über Getriebe treibt er die 6-mm-Welle (M6-Gewindestange als Welle – günstiger, leichter beschaffbar, Genauigkeit reicht). Wellenlänge 166 mm, fixiert mit M6-Muttern im inneren Bereich der Tilt-Plattform gegen die Lager. Zahnrad und Schieber per Madenschrauben auf der Welle sichern. Schubmechanismus funktioniert soweit.

Als Nächstes das Dart-Magazin. Vorher Kabel an die DC-Motoren löten – jetzt noch besser zugänglich. Ca. 30 cm Kabel pro Motor. Flywheel-Motoren parallel geschaltet → nur ein + und – Kabel zum Controller (alle gleich schnell, gleichzeitig gesteuert). Polarität prüfen, damit jedes Flywheel in die richtige Drehrichtung läuft. Schrittmotor anschließen, alle Kabel durch die mittlere Öffnung führen.

Jetzt das Dart-Magazin (~200 Darts, erweiterbar nach oben/seitlich). Anbindung an Tilt-Plattform über Halter und M3-Schrauben. Zuerst den Motor für die Magazinrollen einbauen: 12V 50 U/min (auch 20 U/min möglich). Er sitzt auf einem Halter, der ans Magazin geschraubt wird. Da Rollen sehr langsam drehen, sind ihre Wellen 3D-gedruckt. Der Motor treibt die Rollen über Getriebe an: linke Rolle direkt vom Motorzahnrad, rechte über ein Zwischenzahnrad für Gegenlauf.

Gewindeeinsätze ins Magazin, dann Rückdeckel damit verschrauben. Magazin einsetzen, mit Haltern und M3-Schrauben/Muttern an der Tilt-Plattform fixieren.

Der Nerf-Minigun-Turm ist fertig – bis auf spätere Abdeckungen zum Schutz der beweglichen Teile.

DC-Motoren ans Strom, alles in Bewegung testen. Darts ins Magazin laden – funktioniert das Ganze?

Meine ersten Tests liefen nicht rund: Darts klemmten oft. Mehrere Designanpassungen nötig. Ein zusätzlicher Roller auf der Gegenseite für bessere Zuführung → komplettes Magazin-Redesign. Nach vielen Iterationen läuft die Dart-Zuführung akzeptabel. Nicht 100 % perfekt, gelegentlich noch Hänger, aber gut genug.

Weiter zur Elektronik: Turm an die Custom-PCB am Panzer anbinden.

Schaltplan

Elektronik für Nerf-Minigun-Turm und RC-Panzer. Gehirn: ATmega2560-Board (Arduino MEGA).

Stückliste Elektronik

Komponente	Menge	Bezugsquellen
12000 U/min 12V DC-Motor RS360	4	Amazon | AliExpress | Temu
300 U/min 12V DC-Motor – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
60 U/min 12V DC-Motor – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
30 U/min 12V DC-Motor – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
L298N DC-Motortreiber	1	Amazon | AliExpress | Temu
NEMA17 30mm Schrittmotor	2	Amazon | AliExpress | Temu
A4988 Schrittmotortreiber	2	Amazon | AliExpress | Temu
MOSFET TIP122	2	Amazon | AliExpress | Temu
Diode 1N4007	2	Amazon | AliExpress | Temu
Klemmleiste	2	Amazon | AliExpress | Temu
Kabel ~20 AWG	~3 m	Amazon | AliExpress | Temu
Widerstände 1k	2	Amazon | AliExpress | Temu
Kondensatoren ~63 µF	2	Amazon | AliExpress | Temu

Hinweis: Affiliate-Links. Als Amazon-Partner verdiene ich an qualifizierten Käufen.

Für die Panzer-Stückliste siehe RC-Panzer-Artikel.

Die vier Flywheel-Motoren werden über einen einzelnen MOSFET per PWM angesteuert, ein weiterer MOSFET für den Laufmotor. Da Drehrichtung nicht gewechselt wird, reicht PWM-Geschwindigkeitssteuerung. Für Rollen- und Schubmotor kommen dedizierte H-Brücken-Treiber (L298N) zum Einsatz – so kann man die Drehrichtung umkehren, um Verklemmungen zu lösen. Funktioniert!

Für die beiden NEMA17-Schrittmotoren (Pan/Tilt) dienen zwei A4988-Treiber.

Custom PCB

Ich entnahm die Custom-PCB vom Arduino Mega und lötete die zusätzlichen Bauteile ein. Beim PCB-Design im vorherigen Video hatte ich vorausschauend Platz für MOSFETs und A4988-Treiber vorgesehen.

Gerber-Datei für die PCB gibt es in der PCBWay-Projekt-Community – dort auch direkt bestellbar. Ich bestellte bei PCBWay: hervorragende Fertigung und Bestückung, sehr empfehlenswert.

Alles laut Schaltplan verdrahten, PCB wieder auf den Arduino Mega stecken.

Statt der effizienteren DRV8871-Treiber für Rollen- und Schubmotor nutzte ich den veralteten L298N. Mit den DRV8871 bekam ich die PWM-Steuerung nicht hin (Motortyp passte wohl nicht). L298N funktionierte einwandfrei.

Stromversorgung: Bisher 3S LiPo (11,1 V nominal) – unter Last spannungsabfallbedingt oft unter 12 V. Besser: 4S LiPo (14,8 V nominal) + Buck-Converter auf festen 12 V. So hat man immer 12 V, egal ob Akku voll (16,8 V) oder leer (14 V). Wichtig: Spannung am Buck-Converter vor Anschluss an die Schaltung einstellen!

Nun Arduino Mega programmieren und dem Turm Leben einhauchen. Code kurz durchgehen – Details im Web-Artikel.

Programmierung des Nerf-Minigun-Turms und RC-Panzers

Code und 3D-Dateien gibt es auf Cults3D zum Download.

Mit der IBusBM-Bibliothek lesen wir die RC-Sender-Daten ein:

// Einlesen der RC-Sender-Daten
IBus.loop();
ch0 = IBus.readChannel(0); // ch0 - links/rechts
ch1 = IBus.readChannel(1); // ch1 - vorwärts/rückwärts
ch2 = IBus.readChannel(2); // ch2 - tilt
ch3 = IBus.readChannel(3); // ch3 - pan
ch4 = IBus.readChannel(4); // ch4 - Feuerkraft
ch5 = IBus.readChannel(5); // ch5 - Feuerrate
ch6 = IBus.readChannel(6); // ch6 - Gangschaltung
ch7 = IBus.readChannel(7); // ch7 - Entklemmen (Rückwärtslauf)
ch8 = IBus.readChannel(8); // ch8 - Lichter
ch9 = IBus.readChannel(9); // ch9 - Feuer

Wir nutzen alle 10 Kanäle des beliebten Flysky FS-i6 (offiziell 6 Kanäle, aber 4 weitere aktivierbar).

Eingehende Daten werden in passende Werte umgerechnet:

// Schrittmotor Pan
if (ch3 >= 1000 && ch3 < 1485) {
  panVal = map(ch3, 1000, 1485, -400, 0);
} else if (ch3 > 1515 && ch3 <= 2000) {
  panVal = map(ch3, 1515, 2000, 0, 400);
} else {
  panVal = 0;
}
stepperPan.setSpeed(panVal);
stepperPan.run();

Beispiel: Linker Joystick (Kanal 3) → Werte 0–400 für setSpeed in der AccelStepper-Bibliothek.

Für DC-Motoren: Eingänge auf 0–255 mappen für analogWrite() PWM-Steuerung.

if (ch9 == 2000) {
  firingPower = map(ch4, 1000, 2000, 0, 255);
  analogWrite(M4_Flywheels, firingPower);
  firingRate = map(ch5, 1000, 2000, 0, 255);
  barrelsSpeed = firingRate;
  if (barrelsSpeed > 120) barrelsSpeed = 120;
  analogWrite(M3_Barrels, barrelsSpeed);
  digitalWrite(M6_MagRoller_IN1, LOW);
  digitalWrite(M6_MagRoller_IN2, HIGH);
  analogWrite(M6_MagRoller_enB, firingRate);
  digitalWrite(M5_Feeder_IN1, LOW);
  digitalWrite(M5_Feeder_IN2, HIGH);
  analogWrite(M5_Feeder_enA, firingRate);
}

Für Code-Verständnis: Kommentare im Code beachten.

Test des Nerf-Minigun-Turms

Nach Code-Upload: Roboterplattform und RC-Sender einschalten. Auf Senderdisplay: LiPo-Spannung, Empfänger-/Sender-Spannung. Rechter Joystick = Panzerbewegung. Lichter: linker 3-Wege-Kippschalter für zwei Lichtmodi. Linker Joystick = Pan/Tilt. Rechter Joystick (ganz rechts) = Feuer. Rechter Potentiometer = Feuerrate, linker = Feuerkraft (Flywheel-Drehzahl). Alles läuft simultan: Fahren, Schwenken, Neigen, Lichter, Feuern.

Ehrlich: Eine Höllenfahrt. Viele Probleme beim Design und Bau – ich zeige sie dir, damit du siehst, was solche Projekte manchmal erfordern.

Ich hoffe, dir hat das Tutorial gefallen und du hast was Neues gelernt.