Arduino-Roboterpanzer mit PS2-Funkjoystick steuern

Komponenten und Zubehör

Arduino UNO	1
SparkFun Dual H-Bridge L298 Motortreiber	1
DIY Roboter-Panzer-Bausatz (Chassis, 2 DC-Motoren, Ketten, Getriebe, Schrauben)	1
Sony PS2 Wireless Controller (Sender + Empfänger)	1
3× 18650 3,7 V Li-Ion-Akkus (in Reihe = 11,1 V)	3
3S 18650 Batteriehalter	1
18650 Ladegerät	1
Steckbrücken (männlich-weiblich, männlich-männlich)	1 Set
USB-Kabel (Typ B)	1
Lötkolben & Lötzinn, EVA-Schaumstoff (Isolierung), doppelseitiges Klebeband, Schere	nach Bedarf

Software & Tools

• Arduino IDE
• PS2X Library (Bill Porter) – GitHub

Projektüberblick

Dieses Tutorial zeigt, wie man einen Roboterpanzer mit einem kabellosen PlayStation-2-Controller steuert. Der Arduino Uno empfängt die Funksignale des PS2-Empfängers und steuert über den L298N-H-Brücken-Treiber die beiden Kettenmotoren. Das Projekt eignet sich hervorragend für Einsteiger in Robotik und Funksteuerung.

Schritt 1: Werkzeuge & Materialien

Alle nötigen Teile und Werkzeuge sind oben aufgelistet. Der Panzerbausatz enthält bereits alle mechanischen Teile und Werkzeuge (Inbusschlüssel, Schraubendreher). Wichtig: Das Aluminium-Chassis leitet Strom – daher EVA-Schaumstoff zwischen Platinen und Chassis kleben, um Kurzschlüsse zu vermeiden.

Schritt 2: Mechanischer Aufbau

Dem Video und den Bildern folgen. Der Bausatz ist gut verarbeitet, enthält Ersatzschrauben und ist auch für Anfänger gut machbar. Die Anleitung liegt nur auf Chinesisch vor – daher lohnt sich die visuelle Dokumentation hier.

Schritt 3: Verkabelung

Arduino Uno ↔ L298N:

• D3 → ENA (PWM rechts)
• D4 → IN2
• D5 → IN1
• D6 → ENB (PWM links)
• D7 → IN4
• D8 → IN3
• 5 V → 5 V (Logikversorgung)
• GND → GND

L298N ↔ Motoren & Akku:

• OUT1/OUT2 → Rechter Motor
• OUT3/OUT4 → Linker Motor
• 12 V → Akku +
• GND → Akku –

PS2-Empfänger ↔ Arduino:

• Pin 1 (Data) → D12
• Pin 2 (Command) → D11
• Pin 4 (GND) → GND
• Pin 5 (3,3 V) → 3,3 V
• Pin 6 (Attention) → D10
• Pin 7 (Clock) → D13

Schritt 4: Arduino IDE einrichten

1. Arduino IDE installieren (aktuellste Version).
2. PS2X-Library herunterladen, entpacken, in den libraries-Ordner kopieren.

Schritt 5: PS2X-Library – Kurzerklärung

Die Library stellt die Klasse PS2X bereit. Wichtige Methoden:

• config_gamepad(clock, command, attention, data, pressures, rumble) – Initialisierung, liefert Fehlercode zurück.
• read_gamepad(vibrate, pressure) – Muss im Loop regelmäßig aufgerufen werden.
• Button(PSB_...) – Prüft digitalen Tastendruck (z. B. PSB_PAD_UP, PSB_R2, PSB_L3).
• Analog(PSS_...) – Liefert Analogwert 0–255 für Sticks (PSS_LX, PSS_LY, PSS_RX, PSS_RY).

Schritt 6: Sketch #1 – D-Pad-Steuerung (Digital)

Vier Richtungen = volle Motorleistung vor/rück/links/rechts. Einfache Einstiegskontrolle.

Schritt 7: Sketch #2 – Linker Analogstick (Lenkung) + L2/R2 (Gas/Bremse)

Analogstick X-Achse → Differenzgeschwindigkeit der Ketten (Lenkung). R2 = vorwärts, L2 = rückwärts. Geschwindigkeitsabhängig von Stick-Auslenkung.

Schritt 8: Sketch #3 – Beide Analogsticks (Differential Drive)

Linker Stick Y → linkes Kettenrad, rechter Stick Y → rechtes Kettenrad. Sehr intuitiv, wie echte Panzersteuerung. Totzone ±50 gegen Driften.

Schritt 9: Sketch #4 – Nur linker Analogstick (Arcade-Steuerung)

X/Y des linken Sticks werden auf Differentialantrieb gemappt (Mischung aus Vorwärts- und Drehbewegung). Spart Tasten, erfordert aber Übung. Basiert auf ImpulseAdventure-Tutorial.

Schritt 10: Fazit & Weiterentwicklung

Vier Steuerungsvarianten zeigen die Flexibilität des PS2-Controllers. Weitere Ideen: Relais für Licht/Hupe, Sensoren für Hinderniserkennung, Autonome Modi. Viel Spaß beim Nachbauen!

Quellcodes (Alle Sketche)

Alle vier Sketche sind im Originalprojekt enthalten. Gemeinsamer Kern: PS2X-Initialisierung, Pin-Definitionen für L298N, Loop mit ps2x.read_gamepad() und Auswertung der gewünschten Eingaben. PWM-Werte 0–1023 (10 Bit) für Motorleistung.

Schaltpläne

Zwei Übersichtsbilder: Gesamtverkabelung und Detail PS2-Empfänger-Anschluss.