Verbinden von SPS mit FANUC Robotern über PLCPART.tp: Ein praktischer Leitfaden

In diesem Artikel erklären wir, was PLCPART.tp ist und warum es wichtig ist.

Aufgrund der Einschränkungen von PalletPro können Sie dieses Programm nicht auf Ihrem PC ausführen. Dies liegt daran, dass PalletPro PalletTool übernimmt und es keine Möglichkeit gibt, diese Verbindung zu unterbrechen. Sie können dieses Teach-Pendant-Programm jedoch nach HandlingPro exportieren und es wie ein reguläres Teach-Pendant ausführen.

Sie können eine SPS mit HandlingPro verbinden. Sehen Sie sich die FANUC-Robotertraining-Kursreihe für schrittweise Tutorials an, wie Sie all dies einrichten.

PLCPART.tp ist ein Programm, das verwendet wird, um die UnitLoad-Daten zu ändern. Einfach ausgedrückt, ist das das, was der Roboter ausführen wird. Eine andere Sichtweise ist, dass dieses Programm ein Kommunikationsprogramm ist, um mit der SPS zu sprechen.

Für diejenigen, die Video bevorzugen, ist die vollständige Erklärung unten verfügbar. Andernfalls können Sie den Artikel weiterlesen.

Erklärung der Begriffe

Bevor wir uns das Programm ansehen, möchte ich einige Begriffe erklären. Dies sollte uns helfen, das Programm zu verstehen, indem wir den Jargon kennen.

Gesamtzyklen: PLCPART.tp legt die Anzahl der Zyklen fest, was PalletTools Art ist, auszudrücken, wie viele Einlauf- und Palettenstationen in einer Zelle vorhanden sind.

Lasttyp: In PalletTool gibt es nur zwei Optionen. Reguläre Paletten, die ULxxx in ihrem Namen verwenden, werden auf einen Wert von 0 gesetzt. Gemischte Lasten, die als MLxxx bezeichnet werden, werden auf den Wert 1 gesetzt.

Palettennummer ist die Nummer der Palettenstation für diesen Zyklus. Palettenstation 1 entspricht dem Wert 1.

Lastnummer ist die Nummer entweder der Unit Load oder der Mixed Load. Für UL001 oder ML001 ist die Nummer für diese Variable 1.

Einlaufnummer ist die Variable, die verwendet wird, um festzulegen, welchen Einlauf Sie mit der zuvor definierten Palettenstation verknüpfen möchten.

Zykluszähler ist die Art, wie PLCPART.tp durch das Programm schleift.

I/O-Zuweisungen

DI[32] ist das Bit, das die SPS verwendet, um dem Roboter mitzuteilen, dass wir PLCPART.tp ausführen möchten. Sie möchten dies nur einmal einschalten; andernfalls könnte das Programm erneut ausgeführt werden.

DO[32] ist das Bit, das der SPS bestätigt, dass PLCPART.tp läuft. Der Roboter schaltet dieses Bit aus, wenn er fertig ist.

GI[1] ist ein Gruppeneingang, wo die SPS alle numerischen Daten ablegt. Mit anderen Worten, dies ist der Puffer für die Kommunikation.

GO[1] ist der Gruppenausgang, der die Informationen vom Roboter an die SPS zurückgibt. Dies bestätigt, dass der Roboter alle korrekten Informationen erhalten hat.

Der Roboter muss einen Zyklusstart empfangen und das Programm MAIN.tp ausführen. Der Roboter wird DO[32] einschalten. Ich werde später mehr zur Sequenz erklären.

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Durchgang durch das Programm

Sehen wir uns nun das Programm an.

Dies sind die ersten Zeilen des Programms; dies ist eine Erinnerung daran, was welchem zugeordnet ist. Beachten Sie, dass dies die Standardeinstellung ist, und Sie diese Daten möglicherweise anpassen müssen, wenn sie nicht Ihrem Anwendungsfall entsprechen.

Jetzt werde ich das Programm in einfachen Begriffen erklären. Zeilen 20 bis 35 setzen die Gesamtzahl der Zyklen.

In Zeile 21 zeigt das Teach-Pendant oben die Worte „Receiving PLC Cyc Start Data“ an.

Zeile 25 schaltet DO[32] ein, um der SPS mitzuteilen, dass es bereit ist, Daten zu senden.

In Zeile 27 schaltet die SPS dann DI[32] ein, was bedeutet, dass sie bereit ist, Daten zu empfangen.

In Zeile 29 nimmt der Roboter die Zahl in der SPS, die für die Gesamtzahl der Zyklen verwendet wird, und weist diesen Wert dem numerischen Register 37 zu.

Dann teilt der Roboter in Zeile 33 der SPS mit, dass er die Daten gesendet hat.

Dann teilt die SPS in Zeile 35 dem Roboter mit, dass sie die Daten erhalten hat.

Schleifen durch jeden Zyklus

Dann betreten wir die Schleife. In Zeile 39 wird der Schleifenzähler zurückgesetzt.

Dann addiert der Zykluszähler 1 zu seinem aktuellen Stand, was in Zeile 46 geschieht.

Zeile 47 vergleicht den aktuellen Schleifendurchlauf mit der Gesamtzahl der Zyklen. Wenn der SPS-Schleifenzähler größer als das numerische Register Gesamtzyklen ist, springt der Cursor zum Ende des Programms. Das Programm endet.

Wenn jedoch der SPS-Zähler numerisches Register kleiner als das numerische Register Gesamtzyklen ist, wird das Programm fortgesetzt.

In Zeile 52 schaltet der Roboter sein DO[32] ein, was der SPS mitteilt, dass er bereit ist, Daten zu senden.

Unmittelbar bevor die SPS DI[32] einschaltet, muss die SPS die Unit-Load-Nummer in GI[1] ablegen.

Dann wartet der Roboter in Zeile 54 auf die Antwort der SPS über DI[32].

Der Roboter verschiebt die Daten dann in R[52], was der Roboter verwenden wird.

Um sicherzustellen, dass der Roboter die Daten korrekt erhalten hat, gibt der Roboter dieselbe R[52] an GO[1] aus.

DO[32] schaltet aus, und der Roboter wartet, bis DI[32] ausgeschaltet wird.

Der Rest des Programms wiederholt sich dann.

Dieser Handshake wird für jedes der folgenden Datenstücke fortgesetzt:

• Unit Load Typ
• Palettennummer
• Schichtnummer
• Einheitnummer
• Einlaufnummer

Zeilen 141 und 161 rufen das Programm PMPLCST auf, das die Datenregister einem Karel-Programm zuweist, das mit PalletTool kommuniziert.

Zusammenfassung

In diesem Artikel haben Sie gelernt, was PLCPART.tp tut, wie es Palettierdaten zwischen Roboter und SPS kommuniziert und wie es jeden Zyklus verarbeitet, um die korrekten Unit Load-, Paletten- und Einlaufwerte zuzuweisen.