SPS mit FANUC-Robotern verbinden mit PLCPART.tp:Ein praktischer Leitfaden

In diesem Artikel erklären wir, was PLCPART.tp ist und warum es wichtig ist.

Aufgrund der Einschränkungen von PalletPro können Sie dieses Programm nicht auf Ihrem PC ausführen. Dies liegt daran, dass PalletPro PalletTool übernimmt und es keine Möglichkeit gibt, diese Verknüpfung zu unterbrechen. Sie können dieses Programmiergerät-Programm jedoch nach HandlingPro exportieren und es wie ein normales Programmiergerät ausführen.

Sie können eine SPS an HandlingPro anschließen. In der FANUC Robot Training-Kursreihe finden Sie Schritt-für-Schritt-Anleitungen zur Einrichtung all dieser Dinge.

PLCPART.tp ist ein Programm, das zum Ändern der UnitLoad-Daten verwendet wird. Einfach ausgedrückt:Das ist es, was der Roboter ausführen wird. Anders ausgedrückt ist dieses Programm ein Kommunikationsprogramm zur Kommunikation mit der SPS.

Für diejenigen, die Videos bevorzugen, finden Sie unten die vollständige Erklärung. Andernfalls können Sie den Artikel weiterlesen.

Begriffserklärung

Bevor wir uns mit dem Programm befassen, möchte ich einige Begriffe erklären. Dies sollte uns helfen, das Programm zu verstehen, indem wir den Fachjargon kennen.

Gesamtzyklen:PLCPART.tp legt die Anzahl der Zyklen fest. PalletTool gibt damit an, wie viele Zufuhr- und Palettenstationen es in einer Zelle gibt.

Lasttyp:In PalletTool gibt es nur zwei Optionen. Normale Paletten, deren Name ULxxx enthält, werden auf den Wert 0 gesetzt. Gemischte Ladungen, die als MLxxx gekennzeichnet sind, werden auf den Wert 1 gesetzt.

Die Palettennummer ist die Nummer der Palettenstation für diesen Zyklus. Palettenstation 1 entspricht einem Wert von 1.

Die Ladungsnummer ist die Nummer entweder der Einheitsladung oder der gemischten Ladung. Für UL001 oder ML001 ist die Nummer für diese Variable 1.

Die Zufuhrnummer ist die Variable, die verwendet wird, um zuzuweisen, welche Zufuhr Sie mit der zuvor definierten Palettenstation verbinden möchten.

Mit dem Zykluszähler durchläuft PLCPART.tp das Programm.

IO-Zuweisungen

DI[32] ist das Bit, mit dem die SPS dem Roboter mitteilt, dass wir PLCPART.tp ausführen möchten. Sie sollten dies nur einmal aktivieren; andernfalls kann es sein, dass das Programm erneut ausgeführt wird.

DO[32] ist das Bit, das der SPS bestätigt, dass PLCPART.tp ausgeführt wird. Der Roboter schaltet dieses Bit aus, wenn es fertig ist.

GI[1] ist ein Gruppeneingang, in den die SPS alle numerischen Daten einfügt. Mit anderen Worten:Dies ist der Puffer für die Kommunikation.

GO[1] ist der Gruppenausgang, der die Informationen vom Roboter an die SPS zurückgibt. Dies bestätigt, dass der Roboter alle korrekten Informationen erhalten hat.

Der Roboter muss einen Zyklusstart erhalten und das Programm MAIN.tp ausführen. Der Roboter schaltet DO[32] ein. Ich werde später mehr über die Sequenz erklären.

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Durchgang durch das Programm

Schauen wir uns nun das Programm an.

Dies sind die ersten paar Zeilen des Programms; Dies ist eine Erinnerung daran, was was zugewiesen ist. Beachten Sie, dass dies die Standardeinstellung ist und Sie diese Daten möglicherweise ändern müssen, wenn sie nicht zu Ihrem Anwendungsfall passen.

Jetzt werde ich das Programm in einfachen Worten erklären. Die Zeilen 20 bis 35 legen die Gesamtzahl der Zyklen fest.

In Zeile 21 wird oben auf dem Programmiergerät der Text „Receiving PLC Cyc Start Data“ angezeigt.

Zeile 25 aktiviert DO[32], um der SPS mitzuteilen, dass sie bereit ist, einige Daten zu senden.

In Zeile 27 schaltet die SPS dann DI[32] ein und zeigt damit an, dass sie zum Empfang von Daten bereit ist.

In Zeile 29 übernimmt der Roboter die Zahl in der SPS, die für die Gesamtzahl der Zyklen verwendet wird, und weist diesen Wert dem numerischen Register 37 zu.

Dann teilt der Roboter der SPS in Zeile 33 mit, dass er die Daten gesendet hat.

Dann teilt die SPS dem Roboter in Zeile 35 mit, dass sie die Daten erhalten hat.

Jeden Zyklus durchlaufen

Dann betreten wir die Schleife. In Zeile 39 wird der Schleifenzähler zurückgesetzt.

Dann addiert die Zykluszählung 1 zu ihrer aktuellen Zählung, die in Zeile 46 steht.

Zeile 47 vergleicht die aktuelle Schleife mit der Gesamtzahl der Zyklen. Wenn die Anzahl der SPS-Schleifen größer ist als die Gesamtzahl der Zyklen im numerischen Register, springt der Cursor zum Ende des Programms. Das Programm wird beendet.

Wenn jedoch das numerische Register des SPS-Zählers kleiner als das numerische Register der Gesamtzyklen ist, wird das Programm weiter ausgeführt.

In Zeile 52 schaltet der Roboter seinen DO[32] ein, der der SPS mitteilt, dass er bereit ist, Daten zu senden.

Kurz bevor die SPS DI[32] einschaltet, muss die SPS die Einheitslastnummer in GI[1] eingeben.

Anschließend wartet der Roboter mit DI[32] auf die Antwort der SPS in Zeile 54.

Der Roboter verschiebt die Daten dann in R[52], was der Roboter verwenden wird.

Um sicherzustellen, dass der Roboter die Daten korrekt erhalten hat, sendet der Roboter dasselbe R[52] an GO[1].

DO[32] schaltet sich aus und der Roboter wartet darauf, dass DI[32] ausschaltet.

Der Rest des Programms wiederholt sich dann.

Dieser Handshake wird für jedes der folgenden Datenelemente fortgesetzt:

• Ladeeinheitstyp
• Palettennummer
• Ebenennummer
• Einheitennummer
• Einspeisungsnummer

Die Zeilen 141 und 161 rufen das Programm PMPLCST auf, das die Datenregister einem Karel-Programm zuweist, das mit PalletTool kommuniziert.

Zusammenfassung

In diesem Artikel haben Sie erfahren, was PLCPART.tp macht, wie es Palettierdaten zwischen dem Roboter und der SPS kommuniziert und wie es jeden Zyklus verarbeitet, um die richtigen Werte für Einheitsladung, Palette und Zufuhr zuzuweisen.

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