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Umgekehrte Roboterkinematik


Die Kinematik von Robotern ist ein Zweig der Mechanik, der sich auf die Bewegung von Objekten konzentriert, ohne Bezug auf die Kräfte, die die Bewegung verursachen. Roboterkinematik beinhaltet die Anwendung von Geometrie auf die verschiedenen Freiheitsgrade in den kinematischen Ketten, die die Struktur von Robotersystemen bilden. Die Kinematik von Robotern ist von entscheidender Bedeutung, da sie die Bewegung von Robotern plant und steuert, zusammen mit der Berechnung von Aktuatorkräften und -drehmomenten. Nichtlineare Gleichungen werden verwendet, um Verbindungsparameter zum Konfigurieren des Robotersystems zu entwerfen. Kinematische Gleichungen sind für die Kinematik von Robotern von größter Bedeutung.

Inverse Roboterkinematik ist der Prozess, bei dem die für einen Roboter gewünschte spezifische Endeffektorposition durch Berechnung der Gelenkparameter erreicht wird. Mit anderen Worten, Sie wissen, was der Endeffektor vorformen soll, aber Sie müssen die dafür erforderlichen Gelenkwinkel herausfinden. Sie möchten beispielsweise, dass Ihr Roboter mit inverser Kinematik eine Kiste greift, also berechnen Sie die Winkel für jedes Gelenk, damit der Roboter Ihre Aufgabe erfüllen kann. Die inverse Roboterkinematik ist sehr nützlich und effektiv, kann jedoch sehr kompliziert sein, da es möglicherweise keine oder mehrere Lösungen gibt.


Industrieroboter

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