Einfachsten Arduino Linienfolger-Roboter mit SparkFun L298 bauen

Komponenten und Zubehör

Benötigte Werkzeuge und Maschinen

• Heißklebepistole (generic)
• Schraubendreher
• Linienfolger Roboterbausatz

Apps und Online-Dienste

• Arduino IDE

Über dieses Projekt

Der Linienfolger-Roboter ist das "Hello World" der Robotik. Dieser Linienfolger ist sehr einfach und leicht zu bauen.

Code

Arduino-basierter Linienfolger-Roboter (C/C++)

/*------- Eingänge definieren -------*/
#define LS 2  // linker Sensor
#define RS 5  // rechter Sensor

/*------- Ausgänge definieren -------*/
#define LM1 11 // linker Motor
#define LM2 10 // linker Motor
#define RM1 9  // rechter Motor
#define RM2 6  // rechter Motor

void setup() {
  pinMode(LS, INPUT);
  pinMode(RS, INPUT);
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);
}

void loop() {
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == LOW)) // Bedingung 1: Vorwärts
    MoveForward();
  
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // Bedingung 2: Stopp
    Stop();
  
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // Rechts abbiegen
    TurnLeft();
  
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == LOW)) // Links abbiegen
    TurnRight();
}

void MoveForward() {
  analogWrite(LM1, 50); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 50); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

void TurnRight() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 60);
  analogWrite(RM1, 60); analogWrite(RM2, 0);
  delay(30);
}

void TurnLeft() {
  analogWrite(LM1, 60); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 60);
  delay(30);
}

void Stop() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

Schaltplan